广州吊车出租公司 吊车出租 广州吊车出租 轮间扭矩分配对吊车行驶稳定性有哪些影响??  转向行驶时，如何主动分配左、右轮的驱动力使驾驶人感受不到速度降低，是当前轮间扭矩分配控制的研究热点，而轮间扭矩分配的精确控制是保证吊车动力性、操纵稳定性和安全性的关键。在不考虑轴间扭矩分配和前轴轮间扭矩分配的情况下，只考虑后轴轮间扭矩分配，可认为前轮的纵向力和侧向力不变，以轮间扭矩向右轮转移为例，可知对于任意侧偏角，随着纵向附着力的增加，侧向附着力也相应减少。０时刻左、右驱动轮的受力情况，Ｂ′，Ｄ′表示ｔｆ时刻左、右驱动轮的附着力情况；在力矩传递过程中，右后轮附着力将沿着曲线由Ａ′→Ｂ′，左后轮的附着力将沿着曲线由Ｃ′→Ｄ′。

    在获得轴间和轮间扭矩分配对吊车转向行驶稳定性影响的基础上，通过设计目标横摆力矩控制系统，并提出基于横摆力矩分配的扭矩分配控制策略，可以有效抑制吊车过多转向和不足转向的趋势。简单的线性二自由度吊车模型作为控制器的参考模型，通过参考模型计算吊车状态的理想值，采用名义横摆角速度γｄ和名义质心侧偏角βｄ作为控制的目标变量：ｌ为汽车轴距；Ｃｆ为前轮侧偏刚度；Ｃｒ为后轮侧偏刚度。由于侧向加速度受到侧向附着系数的限制，因此需要对横摆角速度和质心侧偏角的取值范围进行分析。当侧偏角很小时，吊车侧向加速度，所以汽车侧向加速度   约占总侧向加速度的１５％，因此由可得横摆角速度.http://www.guangzhoudiaolanchechuzu.com/

      广州吊车出租公司 吊车出租 广州吊车出租  吊车理想横摆角速度受路面附着条件的限制，因此，最大横摆角速度.  ）目标横摆角速度. ｔ为目标横摆角速度。考虑到轮胎与地面间最大附着系数μ的限制，最大质心侧偏角.  目标质心侧偏角.   目标质心侧偏角。为了使横摆角速度和质心侧偏角的实际值都能很好地跟踪目标值，采用滑模控制算法设计目标横摆力矩控制系统。即误差平面为滑模平面，当状态到达滑模平面时，系统进入滑动模态。此时系统的动态特性   ｃ为正的常数，其值越大，滑模控制收敛越快。为了减少系统扰动，定义切换控制律，控制器的设计参数。为了避免系统由于符号函数引起颤振现象，采用如下饱和函数代替符号函数ε为边界层厚度。得到最终的目标横摆力矩.   在得出目标横摆力矩计算关系式后，需要研究驱动力矩与横摆力矩间的关系，从而实现驱动力矩分配控制。相对于轴间扭矩分配控制，轮间扭矩分配控制响应迅速，因此主要采用轮间扭矩分配来控制整车横摆力矩。取值转向特性后轴轮间扭矩转移方向执行离合器动作不足转向右后轮右离合器接合过多转向左后轮左离合器接合不足转向.  左后轮左离合器接合过多转向右后轮右离合器接合任意中性转向当车轮无制动，且不考虑滚动阻力时，车轮的驱动力矩：Ｆｘｗ为车轮上的驱动力；ｒｗ为车轮半径。后轴左、右驱动车轮纵向力差与产生的横摆力矩关系则需通过控制轮间扭矩分配装置在左、右车轮上实现的驱动力矩差.

   为了验证提出的控制策略，在单移线工况（汽车从一个车道换到另一个车道，然后再返回到原车道的工况下进行了性能仿真。设定路面为干沥青，初始车速，行驶２ｓ后，前轮转角按照周期为４ｓ进行变化。未施加控制时，在单移线工况下吊车的横摆角速度和质心侧偏角与期望值存在较大偏差，无法很好地跟踪望值，且需要经过较长时间才能达到稳定状态。质心侧偏角最大时可达４．１３°，此时吊车即将失稳。这种现象容易引起驾驶人慌乱而产生进一步的误操作，吊车的行驶轨迹也将发生较大偏移。从吊车的横向位移变化曲线可以看出，吊车在变道时的行驶轨迹发生了偏移。施加控制后，吊车的横摆角速度能够很好地跟踪期望值，同时抑制了吊车的质心侧偏角，质心侧偏角不超过２．８°，吊车能够很好地遵循驾驶人的意图，按照理想轨迹行驶，提高了吊车的侧向稳定性。分析可知，在高附着系数路面进行单移线转向操作仿真时，采用所提出的扭矩分配控制策略能够很好地保持吊车高速变道行驶时的侧向稳定性。未施加控制时，在单移线工况下左、右轮的驱动力相等；在转向时，由于转向引起车轮垂直载荷转移，导致左、右轮驱动力随着前轮转角变化而发生较小变化。施加控制后，扭矩分配控制系统根据吊车转向行驶的趋势，实时地主动分配后轴左、右车轮的驱动力，以满足吊车转向行驶稳定性的要求。采用扭矩分配控制策略能够在后轴轮间进行驱动力主动分配，满足了吊车横摆力矩的要求，提高了整车的转向行驶稳定性。

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