清远吊车出租,   清远吊车租赁,   清远吊车出租公司  🎋 站在江边上,  必有望景心  🎋      吊车低附着路面仿真分析.   列举了在低附着路面=0.3x上应用最大制动能量回收效率分配策略的仿真情况， 机电复合制动制动效果的四种吊车状态量。由于是低附着路面仿真，为了保证吊车安全，设定了较小的初速度，所以吊车前后轮的制动力矩较高附着路面时均有减小，而且制动时间也有所增长。 前轮制动力矩在前0.14s内快速增加到357Nm，随后稍有下降，最终达到300Nm左右并保持稳定。后轮再生制动力矩在前0.075s快速增加到最大值280Nm，随后快速降低到200Nm并保持稳定，而且可以看出再生制动力矩的响应速度比液压制动系统快。在最大制动能回收效率分配策略中，再生制动系统会最大程度的参与到吊车制动中，而在本次仿真中，后轮总的制动力矩完全可以由再生制动提供，所以后轮液压制动力矩始终为零。

         在附着系数为0.3时，最佳滑移率从零开始增加，达到0.07时不再变化，说明路面附着系数为0.3时最佳滑移率为0.07。前、后轮的滑移率都很好的跟踪了最佳滑移率，而由于前后轴所需制动力矩较小，再生制动力矩的快速响应特性不足以体现，所以前、后车轮的滑移率没有较大差别。在整个制动过程中，车轮滑移率始终在稳定范围之内，说明了MPC滑移率跟踪控制的准确性和有效性。虽然再生制动力矩有所减少，但制动时间变长，所以电池SOC从初始的0.5增加到0.519，这表明回收的制动能量较多。 车速从50km/h开始，经4.81s制动结束。由各曲线图的变化趋势可以看出，基于MPC的滑移率跟踪控制与最大制动能量回收效率分配策略的综合应用，不仅可以保证吊车制动的稳定性，防止车轮抱死发生，同时可以最大程度的应用再生制动系统，回收的制动能量更多。但由于制动力矩完全由再生制动系统提供，导致液压系统不参与工作，所以液压制动主缸内的制动液不会发生变化，会给制动踏板带来较大阻力。

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         前轮制动力矩没有太大变化，从零增加到350Nm之后有降低到300Nm左右然后保持稳定。但因为采用了良好踏板感觉分配策略，后轮的制动力矩首先由液压系统提供，且本文所需后轮制动力矩基本小于液压系统稳定值，所以图中液压制动力矩几乎完全由液压制动系统提供，从零增加到250Nm，然后快速降低到200Nm左右并保持稳定。再生制动力矩只在第0.17s左右出现，且较小。因为此时的制动轮缸内的压力有一定的数值，且较为稳定，所以可以减少制动踏板抖动的现象。由于此时的低附着路面条件下，前、后轮制动力矩并不大，液压制动系统的迟滞性没有带来大的影响，所以相较于最佳滑移率以及前、后轮的车轮滑移率均没有太大变化。此时的MPC滑移率跟踪控制仍然具有较好的效果，且较为稳定。因为再生制动力矩的参与较少，所以电池SOC只是由0.5增加到0.5013左右，此时制动能量回收效率较低。车速从50km/h经4.85s完成制动。由各曲线图的变化趋势可以看出，基于MPC的滑移率跟踪控制与良好制动踏板感觉分配策略的综合应用，在低附着路面仍然具有很好的制动效果，而且可以减少制动踏板抖动现象的发生。但在后轮制动力矩当中，再生制动系统的参与较少，所产生的再生制动力矩较小，因此制动能量回收效率有限。

        本文利用MATLAB/Simulink软件搭建了后轮驱动纯电动吊车模型，选定高、低附着路面两种仿真工况，对本文设计进行了仿真，进而完成对仿真结果的分析。主要内容有：（1）确定仿真工况和评价指标。为验证本文所述路面附着系数估计方法的准确性，本文选定高附着路面和低附着路面两种仿真工况，同时为吊车制动安全考虑，给予不同的初始车速。考虑到吊车制动效果及制动能量回收效果，本文以吊车制动力矩、车轮滑移率、电池SOC和吊车车速为评价指标。（2）仿真平台的搭建。利用MATLAB/Simulink软件搭建仿真实验平台，实现仿真。（3）仿真结果分析。对仿真所得结果进行分析，阐述仿真曲线的合理性，验证本文所述控制策略的正确性。

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