南沙东涌镇吊车出租，南沙黄阁镇吊车租赁，南沙横沥镇吊车租赁     基于ECE法规约束来计算吊车前、后轴制动力的最大能量回收制动方案。  通过与滑模控制方法对比，该方法在各个路面的制动能量回收效率都有明显的提升，且稳定性更好。提出了一种再生制动协同控制算法，根据此算法设计了一种新的制动力分配策略并予以修正，经半实物仿真，此种方法不但可行性高，且制动能量回收率也非常可观。

        提出了一种在低附着路面上分配制动力矩的方法，此方法可以在所有路面上运行并保证吊车制动稳定性，在超低附着路面行驶时更加有效，且无论是吊车转向时制动还是直线制动，吊车都能保持稳定并回收较多制动能量。

           开发了一套基于自适应滑模控制方法的再生制动力矩控制系统，该方法可补偿外部扰动以及随时间变化的系统参数等。实验结果表明，该系统在鲁棒性、跟踪误差收敛性和干扰抑制等方面都有很好的效果。 

          针对混合动力电动吊车，结合制动系统的部分特点，提出了一种能提高再生制动能量回收效率的再生制动协同控制算法，此算法可直接根据制动踏板开度大小计算前轮制动力和后轮再生制动力与液压制动力的大小，结果验证，此方法不仅可以回收较大的制动能量，而且符合ECE法规约束。叙述了一种理想的制动力矩分配方法，该方法为了回收更多的制动能量，让电机以最大限度的参与吊车制动，其余的制动力矩则靠液压系统来补充。同时，该方法还通过跟踪理想制动力分配曲线来提高吊车的制动效率。实验表明该方法的制动能量回收效果非常可观，可直接应用于新能源吊车当中。

   

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           利用一个滑移率估计模块设计了一种集成防抱死控制系统，该系统运用逻辑门限控制，结合驱动电机的特点，实现了防滑控制和再生制动与ABS的协调控制。

          分析了液压制动与再生制动之间的动态特性差异以及摩擦系数随温度变化而变化的原因，提出采用并发控制和补偿控制来解决这些问题。并发控制改善了液压制动系统和再生制动系统的瞬态特性，补偿控制减小了因为温度变化而引起的摩擦制动力矩误差。该系统提高了车辆的稳定性，有望应用于易受环境影响的制动系统控制当中。

           提出了一种模拟电动吊车制动性能的新方法，讨论了吊车前、后轴再生制动与液压制动之间的制动力分配情况，最终设计了一种既能满足再生制动与液压制动限制条件又能保持吊车制动稳定性的制动控制器。经过硬件在环试验验证，该系统对以后的研究具有很强的参考价值，具有较强的实际应用意义。目前再生制动因为许多限制因素并不能适用于所有的制动情况，首先是再生制动系统的物理限制，如电机功率限制、储能装置的容量和车辆荷载转移等；其次，再生制动系统和防抱死制动系统之间潜在的相互作用会给复合制动的应用带来不利影响。

            提出了三种不同的再生制动与液压制动协同控制方法：制动力前馈控制、制动力反馈控制和双闭环控制。制动力前馈控制优先应用再生制动力，其余所需部分则由液压系统来补充。制动力反馈控制则将实际输出的制动力反馈给控制系统，减少在制动过程中制动力的波动。双闭环控制方法集合了前两种控制方法的优点，既能合理分配制动力，又能减小制动力在制动过程中的波动。

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