鼎湖广利镇吊车出租， 鼎湖莲塘镇吊车出租，鼎湖凤凰镇吊车出租    ♌不动笤帚地不光，不动锅铲饭不香   ♌       怎么分析基于网络的吊车机械臂容错控制系统存在的问题???            故障诊断问题:   基于NCS的机械臂系统是一个复杂系统，针对已确定的模型，可直接考虑NCS的容错控制与故障诊断。一般系统的故障诊断与NCS容错控制系统不同，更具有复杂性和特殊性，而任何容错控制器设计的前提就是要先做好系统的故障诊断，检测到故障才能处理故障。NCS的故障诊断的研究主要是基于系统数学模型的方法，由于网络传输中的时延、数据包丢失、数据传送方式以及非线性系统等不同的因素，NCS故障模型的建立就是一个难点。 研究了一类具有随机时延和执行器故障模型的NCS容错控制问题，但所考虑的随机试验仅为短时延；针对传感器故障具有不确定时间延迟的一类NCS模型，若该模型对传感器和执行器同时做故障检测，模型就变得更加复杂；研究了一类不确定的Takagi-Sugeno（T-S）模型的鲁棒故障检测系统设计的5问题，但所考虑的系统模型受到未知的输入和时变延迟的影响；  讨论了非线性网络容错控制的故障监测问题。 讨论了一类非线性耦合混沌系统时延网络故障问题的鲁棒容错控制问题；研究了一类离散时间非线性系统的鲁棒故障检测问题。由于是非线性系统，两篇文章中的系统模型的建立都包含了很多不确定性，变得更复杂。同时NCS的分布性及网络带宽和数据包大小都有一定限制，所以网络的传输常常会采用多包传输的形式，这也是对NCS进行故障检测与诊断所遇到的又一个问题。 由于网络采用的多包传输形式，随机丢包就需要考虑在模型中是否需要建立观测器；而研究的丢包都属于低丢包率，当出现较高的丢包率时，NCS可能失去有效性，对故障的检测与诊断就更加重要。

        控制器设计问题:    基于NCS的机械臂控制器设计，对于欠驱动的机械臂常见的控制问题是如何将其从初始位置移动并将其稳定在目标位置。依具体的系统及故障的不同有很大的差异，根据考虑因素的不同很多学者对NCS做出了相应的研究，比较有代表性的就是鲁棒容错控制，自适应容错控制以及切换容错控制的研究。

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    （1）鲁棒容错控制, 无论是主动容错控制，还是被动容错控制，都需要具有关于模型不确定性与外界扰动的鲁棒性，有模型的机械臂系统更需要有一个强大的鲁棒稳定性，这是容错控制可以应用于实际系统的重要前提之一。鲁棒容错控制问题一直受到各学者的高度重视，已成为目前容错控制领域的热点研究方向，而这在网络容错控制领域中也成为热点研究方向。然而，由于主动容错控制器设计的复杂性，现如今的大多数文章都属于被动容错控制。介绍了基于动态输出反馈的网络鲁棒容错控制；研究了一类不确定的T-S模型的鲁棒故障检测系统的设计问题； 研究了一类具有状态时间延迟的不确定系统的鲁棒控制； 研究了分布式网络控制系统（DNCSs）中的鲁棒容错控制问题。

     （2）自适应容错控制,  自适应本身就具有自矫正功能，是机器人、机械臂等智能设备常用的方法，而容错控制又有修复故障的功能，两者结合在一起就能使系统发生故障后仍能保持或接近原有系统的性能。而正因所研究系统的复杂性，自适应容错属于典型的主动容错控制，所以对NCS的自适应容错控制的研究多在于对自适应控制模型的设计。对具有时延和丢包的NCS的自适应控制进行了研究；考虑了更加复杂的系统，对于时延、丢包以及具有一定规律的Markov丢包的系统；  研究了一类不确定多输入-单出三角形式的离散时间系统的自适应故障补偿控制；  研究了一类未知未建模的执行器故障动态系统的基于网络的机械臂容错切换控制系统研究自适应容错控制问题；  研究了一种自适应滑模FTC方案；   研究一类具有未知强关联的不确定互联非线性系统的自适应分散容错跟踪控制问题。

    （3）切换容错控制切换系统是由一个系列的子系统和一个切换信号组成，切换信号指定每一个时刻轨迹上要被激活的子系统。切换容错多属于被动容错方法，与其他的控制方法相比，虽然时滞切换系统具有很强的工程背景，但多在于对系统的故障诊断检测、设备执行器的饱和—偏置—失效以及系统稳定性分析，对控制器的设计问题研究较少，而在其他不确定网络存在的问题，如丢包、量化，对网络切换容错控制系统的研究多在于理论。  研究了离散时间切换系统下的故障检测问题；  研究了具有时滞的切换系统的故障诊断问题；  研究了时滞切换系统的主动容错控制问题；   在基于切换广义观测器的方法的基础上，研究了时滞切换系统的传感器故障估计和补偿方法的问题；   考虑了一类不确定的切换线性延时系统的容错控制及其在水污染控制中的应用；  研究了具有执行器故障的离散时间切换系统的动态输出反馈容错控制器设计的问题；  研究了分布式容错控制（DFTC）问题，包括有效性损失/偏置等。

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