鼎湖莲塘镇吊车出租，鼎湖广利镇吊车出租，鼎湖凤凰镇吊车出租   ♋ 不到时候花不开，不到时候瓜不结   ♋     基于网络的高空车机械臂容错切换控制系统研究内容??             NCS已是如今生活工作不可或缺的部分，但由于实际网络系统仍然是一个不断发展不断变化的系统，所以针对网络容错切换控制系统，尤其是对网络特有的如时延、丢包、信道带宽有限及网络量化等异于经典控制系统的特点，无论是有模型还无模型系统，找到合理的算法，设计合理的控制器是解决复杂系统控制的关键问题。

       本文是基于欠驱动机械臂系统为控制对象，在考虑NCS传输时延及其他系统不确定性问题基础上，通过不同算法、设计不同控制器对欠驱动机械臂系统进行轨迹控制研究及分析，在理论的基础上通过Lyapunov稳定性定理以及LMI验证了所设计控制器控制系统的稳定性，最终通过仿真验证了研究理论的有效性，并通过实际器件操作表明理论研究的合理性。具体如下：

           第一，在NCS方面，考虑的问题逐渐增加，通过不断的改变和改进控制器及算法基本补足了NCS中出现的一些不确定性问题；而在欠驱动机械臂方面，针对同一模型，设计了不同控制器并通过仿真数据进行对比，确定了目前最佳控制方案。

 

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           第二，针对欠驱动机械臂系统的非线性模型，研究方案从有模型的控制方案变为无模型控制方案，增加了算法，补偿了实际非线性从而实现准确的跟踪。同时非动态模型的控制方法与有模型的滑动模式方法相比避免了切换，从而在实现精确跟踪的同时降低了能耗，而且没有不确定性的边界限制。

    

            第三，针对系统稳定性验证的问题，无论是有模型还是无模型系统，都可通过选定不断变化的Lyapunov候选函数，结合LMI等其他数学方法，多方面验证了所选系统的稳定性，大概率确保了未来在更多实际中得到应用的可能。

            然而，本文所建立的模型具有一定的局限性，虽与实际已接轨但由于网络系统不断的升级、变化和复杂，其控制方法依然不够完善且可用的方法有限。在这个物联网的时代，不断改进算法及控制方法是保证网络系统具有更强鲁棒性的关键，如非模型系统的控制，可以考虑神经网络的研究或者加入自适应控制的考虑，以此增加机械系统的智能化。

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