广州新造镇吊车出租,   番禺新造镇吊车出租,    广州番禺吊车出租    💘六月初三打个黄昏阵,   上昼耕稻下昼困 💘   激光导航吊车运输系统设计与分析??     激光导航吊车项目的研发主要包括，激光SLAM定位方法的研究，运动控制方法的研究，上位机调度管理系统的研究等。基于该项目，本文主要研究内容具体如下： （1）分析激光导航吊车AGV的整体结构与配置、导航系统功能架构。对吊车AGV调度管理系统功能架构进行分析，确定各个模块的功能，并运用拓扑法对运行环境进行建模描述；（2）根据吊车基本结构参数与自由度的配置，建立理想运动学模型。基于此模型，研究实现吊车对期望路径跟踪的方法，以满足精度的要求；（3）基于有向图法获取运行路径节点与边的描述模型。基于Petri网对多AGV调度的路径问题进行建模分析，研究将复杂Petri网模型分解为简单子网的分解方法，分析每个AGV无碰撞运行的约束条件；建立路径优化目标函数，运用本文提出的节点与边树形组合最优化方法，求解目标函数，获取每个AGV最优的变迁激活顺序。

           以激光导航吊车为运输设备的运输系统，是一个比较复杂的综合系统。它包括独立的激光导航吊车及统一调度管理软硬件平台。本章主要设计与分析激光导航吊车导航系统的基本结构与功能，以及统一调度管理软硬件平台的整体架构与功能。  

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             设计本文研究的具有自主导航功能的激光导航吊车AGV是自动化车间中物流运输系统的核心设备之一，它是基于进口的手动电动吊车，通过安装自主开发的激光导航系统而设计的。本文所改装设计的激光导航吊车。根据该图可以比较详细地了解该吊车的基本结构。主要包括基本的林德手动吊车、工控机、激光雷达以及防撞设备。工控机是吊车整个软件系统的主要的运行设备，它包括所有的地图构建算法、运动控制算法等。防撞设备主要包括激光雷达、机械防撞、力防撞及触碰防撞等装置，所有的防撞系统构成了三维的防撞系统确保了吊车安全稳定的运行。其中上方的激光头还用来构建应用环境的平面地图，是实现定位最主要的传感器。

            激光导航吊车AGV是基本手动电动吊车和激光导航系统相结合的无人驾驶自动物料搬运设备。它的基本功能是，在没有人的干预下，自动的将指定地方的货物搬运到指定的地点。激光导航系统依靠自身的激光传感器和编码器感知吊车运行环境信息，然后通过相应算法构建周围环境地图，最后根据任务的起点终点确定运行的期望路线，采用反馈控制实现路径的跟踪控制，以完成相应的任务。

        本文中其搬运的物体主要为装有汽车零部件的箱体，在加工区，搬运目标区为立体仓库。已经基本了解了改装后自动导航吊车的硬件基本结构，然后根据导航吊车的基本功能设计其导航系统结构图。根据该图可知吊车整体系统主要分为定位与控制系统，控制系统的核心主要是通过模糊逻辑反馈控制算法，根据误差输入量确定吊车的舵角控制量。构建地图采用激光雷达1，有效测距80m，误差最大±2cm。平面地图采用占用网格地图存储方法，在一定范围内，占用网格的分辨率越高，其定位精度越精确。定位与导航系统主要包含上位机与下位机，由于构建地图与定位的方法需要处理大量的激光与地图数据，因此采用性能优良的工控机作为其运行的硬件平台。另外，无线通信传输及模糊逻辑算法也在上位机内运行，下位机及单片机按照上位机的输出量，给电机发送控制指令。

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