花都吊车出租， 白云吊车租赁， 海珠吊车出租   吊车上的多液压缸模糊滑模控制器仿真方法？  通过AMESim中油缸上安装的位移传感器将油缸的输出位移传送到联合仿真接口，经过处理生成S函数后输入到Simulink中，经过模糊滑模控制器的运算后将控制比例伺服阀阀芯移动的信号反馈至AMESim中，对主、从动缸的速度进行调节，从而实现四缸同步运动。多液压缸同步运动系统的AMESim及Simulink仿真模型。Simulink仿真模型主要由模糊控制器模块、滑模（SMC）控制器模块、比例阀模块以及阀控缸模块构成，介绍如下：（1）比例阀模块根据第三章的分析，建立比例阀阀芯位移模型。此模块有一个输入接口和一个输出接口，输入为电信号u，输出为阀芯位移vx，输入与输出之间为比例增益环节，系数为K。 （2）比例阀控缸模块，建立比例阀控缸的模型。此模块有两个输入口，分别为负载压力和阀芯位移信号，一个输出接口为液压缸的位移。（3）模糊控制器模块模糊控制器的输入为切换函数s及其变化率s，输出为控制量fu。依据对于模糊规则库的设计，模糊控制器的两个输入s及s各有7个模糊语言变量，可以产生49条模糊控制规则。为了获得更好的控制效果，建立模糊控制规则库通常还需要结合工程经验，在MATLAB中建立模糊控制规则库。

      

       模糊滑模控制器跟踪控制效果仿真, 在实际运动中，油缸的运动速度并不是一直不变的。在仿真中，为了测试模糊滑模控制器的跟踪控制效果，选取主动缸为被测对象，设置油缸速度在4s时由4mm/s突变为8mm/s，8秒时由8mm/s突变为4mm/s，12s时由4mm/s突变为0。可以看出，在整个仿真过程中，油缸能够在较短时间内跟踪给定速度信44号且在给定速度信号突变的情况下变速平稳没有冲击现象，能够满足实际工程中的应用要求。

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      模糊滑模控制器同步控制效果仿真,  对本文所设计的模糊滑模控制器的同步控制性能进行仿真，系统输入阶跃信号，各子通道响应结果及各从动缸与主动缸之间的同步误差。四个子通道的阶跃响应曲线几乎重合，说明四个液压缸的阶跃响应速度快、超调小、稳定时间也短，同步性能较好。各从动缸与主动缸之间虽然还存在一些同步误差，但是其最大误差不超过0.02mm，满足设计要求的需要。

       模糊滑模控制器鲁棒性仿真, 因为吊车的工作环境较为复杂，常有各种不确定的干扰，为了保证系统的正常工作，这就对本文所设计的模糊滑模同步控制器的鲁棒性能有了较高的要求。为了验证本控制器的鲁棒性，设定油缸速度阶跃信号为v0.1mm/s，为了模拟随机干扰，将模糊滑模控制控制器的状态方程中的i1b、i1a、i2a三个参数在10%的范围内变化，同时设置普通滑模控制作为对照组，仿真阶跃响应曲线对照图。在理想状态下，常规模糊控制器与模糊滑模控制器均能取得较好的控制效果，模糊滑模控制的液压缸响应速度快、超调量小，但总体来说区别不明显；在系统参数变化的情况下，常规模糊控制器与模糊滑模控制器的控制效果存在明显差异，模糊滑模控制器无论响应速度、控制精度还是超调量等指标等都明显优于滑模控制器，说明本文所设计的模糊滑模控制器在应对参数变化时具有较好的鲁棒性。为了验证干扰因素对模糊滑模控制器同步效果的影响，在5s时将各个支路的参数差异等效为一个流量干扰加在主控缸上，所设计的模糊滑模控制器能够比滑模控制更加快速地收敛至稳定状态，验证了模糊滑模控制器对干扰具有良好的鲁棒性。

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