南沙吊车租赁， 番禺吊车出租， 花都吊车出租   吊车自动控制系统中的模糊控制器的设计方法？    模糊控制器的设计主要包括以下几项步骤：

    （1）确定模糊控制器的输入输出变量：在一般的自动控制系统中，我们把具有一个输入变量和一个输出变量的系统叫做单变量系统，将具有一个以上输入或输出变量的系统称为多变量系统。而在模糊控制系统中，通常是把被控制量的误差以及误差的变化率作为输入变量，把控制量或控制量的增量作为输出变量，把输入变量的个数称为模糊控制器的维数。

 

    （2）确定模糊控制器的控制规则： 控制规则设计主要有如下三种方法：a.经验归纳法经验归纳法，就是人们根据现实生产中所获得的经验法则，经整理归纳后构成模糊控制规则的方法，其归根到底是一种人类经验的集合。模糊控制的基本原则是：当系统误差较大时，通过这种控制方法应使误差在短时间内尽快缩小；当系统误差本身较小时，在尽可能消除误差的同时还要保证系统的运行稳定。b.基于过程的模糊模型过程的模糊模型即通过模糊模型来展示过程的动态特性，基于此产生一组模糊控制规则来使控制过程满足设计要求。由于现实中往往很难获得具体的模糊模型及其参数，所以这种方法存在较大的局限性。c.基于学习的方法在一些模糊规则不确定且难以直接构造模糊控制器的场合，通过设计自学习的能力使之自动获得模糊规则。

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    （3）确定模糊控制器模糊化和非模糊化处理的方法： 将生产中检测到的精确量转化为模糊控制器中的模糊量的过程称为模糊化。模糊化的方法一般有以下两种：a.把论域中某一精确点模糊化为在论域上占据一定宽度的模糊子集。  b.将在某区间的精确量X模糊化成一个在X点处隶属度为1，除X点外其余各点的隶属度均取0的模糊子集。非模糊化是模糊化的逆向过程，即将模糊量转换为精确量。目前常用的非模糊化方法主要有：最大隶属度取最大法、最大隶属度平均法、最大隶属度取最小法、加权平均法等。

    （4）确定模糊控制器输入输出变量的论域以及参数误差e及误差变化率e的变化范围称为误差及误差变化率语言变量的基本论域，误差基本论域记为[−e,e]，误差变化率基本论域记为[−e,e]。误差及误差变化率模糊集合的论域为X={−n,−n+1,„，0，„，n−1,n}，其中e和e表示误差及误差变化率的精确量，n是在[0,e]内连续变化的e及e的离散化后形成的档数，它构成X的中元素。通过量化因子ek及ek进行论域变化。对于控制量u的基本论域为[−u,u]，n为其量化档数，所以定义控制量u为比例因子uk与量化档数n的积。

    （5）确定模糊控制算法的采样： 周期采样周期越短，则信号的完整性以及控制系统随动的能力越好；而另一方面，采样频率与采样周期成反比，周期越短则频率越高，过高的采样频率会对采样信号的质量产生影响。

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