清远吊车租赁,  清远吊车出租公司,  清远吊车出租  🐾  雨里孤村雪里山,  看时容易画时难 🐾   吊车的机电复合制动系统的研究内容???     纯电动吊车具备再生制动技术，再生制动不仅可以为吊车制动提供制动力矩，还可以回收部分制动能量，而且其相较于液压制动还具有响应迅速的优点。但也因其所能产生的制动力大小有限和较易受诸多约束的影响，单独的再生制动系统不足以实现吊车高强度制动。所以，集成了再生制动和液压制动的机电复合制动系统成为了纯电动吊车制动的首选。通过合理的控制方法，机电复合制动系统不仅可以实现吊车的高性能制动，还可以回收更多的制动能量。本文以后轮驱动纯电动吊车为研究对象，在吊车紧急制动这种高强度制动工况下，以提高制动能量回收效率和制动踏板舒适度为目标，集中考虑吊车制动时的纵向性能，系统地研究了机电复合制动系统，进行了再生制动系统与液压制动系统的协调控制、理论分析与系统综合建模以及系统仿真分析，主要工作内容如下：

    （1）为使吊车能在各种路面上实现良好的制动效果，根据几种不同路面附着系数下车轮滑移率与轮胎/路面摩擦系数的关系式，建立了路面附着系数实时估算系统，并据此确定当前路面所对应的最佳滑移率。

    （2）在吊车紧急制动工况下，为保证吊车制动的安全性，防止制动时车轮抱死，同时为了节省能源，输出最佳的制动力矩，设计了基于模型预测控制（MPC）的机电复合制动系统。该系统利用模型预测控制的滚动时域优化的特点，通过跟踪车轮最佳滑移率，在保证吊车制动稳定性和防抱死的同时，计算出吊车前、后轴的最佳制动力矩，完成复合制动的第一次制动力矩分配。

    （3）为满足最大程度提高制动能量回收效率和制动踏板感觉舒适性的需求，分别设计了最大制动能量回收策略和踏板良好感觉策略两种方案来实现后轮中，再生制动力矩与液压制动力矩的分配。

   （4）针对复合制动及其控制策略对仿真试验的需求，建立基于Matlab/Simulink的整车模型和控制策略模型，并在不同的路面条件下完成仿真分析。

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          本文以后轮驱动纯电动吊车为研究对象，通过对机电复合制动的研究分析，设计了一种基于模型预测控制的机电复合制动控制策略，且此系统可以在不同路面上实现吊车紧急制动。其主要内容如下：

      （1）首先建立了机电复合制动系统各部分的数学模型，包括吊车动力学模型、轮胎模型、电机模型、液压模型和电池模型。其中，吊车动力学模型和轮胎模型是复合制动控制策略的基础，电机模型、液压模型和电池模型作为复合制动的部分执行机构和观测机构。

     （2）根据几种不同路面下滑移率与轮胎/路面摩擦系数的关系式，设计了一种计算量较小的路面附着系数估计系统，然后通过此系统计算吊车制动时车轮的最佳滑移率。

     （3）为了得到最佳的制动效果，提出了一种基于模型预测控制的复合制动系统。利用模型预测控制把最佳滑移率作为车轮滑移率的期望值进行跟踪控制，通过调节吊车前、后轴制动力矩的大小实现最佳的吊车制动效果，此为复合制动的第一次制动力矩分配。

    （4）考虑到制动时的制动能量回收效率和制动踏板感觉，本文还分别设计了两种策略用以完成吊车后轮上再生制动力矩与液压制动力矩的分配。

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