三水大塘吊车出租,   三水乐平吊车出租,   佛山吊车租赁   🌾 野花不种年年有,  烦恼无根日日生  🌾       吊车的AGC系统鲁棒性能问题.   为了提高AGC系统鲁棒性，在鲁棒稳定性满足的条件下，要求公式必须同时成立。消去的不确定项，AGC系统鲁棒性能问题等价于导入理想摄动后的鲁棒稳定问题.使系统鲁棒性能最优需要广义控制对象的H无穷范数满足1gG3,由此得到了保证AGC系统鲁棒稳定性能的约束条件。得到约束条件后，将吊车的AGC-活套逆系统与原系统整合，将系统线性化为伪线性系统。因此高度在鲁棒稳定性能约束的条件下进行反馈控制器的设计，张力控制和活套高度控制采用PID控制。

         为了解除吊车的AGC-活套逆系统与原系统的耦合，对非线性系统做伪线性化处理，由于复合系统仍是三输入三输出系统，经过伪线性化处理后输入量可进行单独控制，其中厚度变量的精度要求最高，因此分别对解耦后的张力控制和活套高度控制采用PID控制，对精度要求更高的AGC系统设计满足鲁棒性能约束的反馈控制器。考虑辊缝检测误差，厚度的伪线性部分。理想情况下，AGC的输出完全跟随输入，非线性部分也具有可控性，但实际过程中轧机刚度和带钢厚度的波动导致非线性部分不一定可控，因此复合后的AGC伪线性系统同时包含线性部分和非线性部分。

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       为了验证在参数时变前提下逆系统方法对AGC-活套系统的解耦效果，仿真2，3机架之间的AGC-活套系统，出口后厚度设定值为2.195mm，张应力4.7MPa，角度为21，当轧机刚度在标称值20%以内波动时，轧件厚度在100μm之内变化，近似的扰动用正弦函数表示，解耦效果，对厚度，张力、高度三个35变量在大范围内实现解耦合与近似线性化。

        为了确定非线性函数的上界，以传递函数的标称模型整定不确定性部分的加权函数。温度变化对系统扰动较为缓慢，将其近似处理为阶跃信号，用积分器来描述其模型；针对参数摄动及建模误差等干扰设计的厚度反馈控制器。受到鲁棒稳定性的约束，F3轧机来料厚度在100μm之间波动且轧机刚度发生有界变化，在0.1s时加入阶跃干扰，系统的抗干扰性和动态跟踪性能均较好，厚度精度较高，能够控制在10μm之内，仿真结果表明鲁棒逆控制策略对多变量非线性AGC-活套系统具有较好的解耦效果。

       基于逆系统理论对AGC-活套系统进行了控制器设计，首先证明了耦合系统的可逆性，然后进行了鲁棒控制器设计，仿真结果表明逆系统方法对AGC-活套系统的解耦有较好的效果。

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