花都吊车公司,   花都吊车租赁,   花都吊车出租公司   🥣水筲离不开井绳,  瓦匠离不开小工 🥣  吊车的车载柔性机械臂的滑模变结构控制特点??      吊车的控制过程中通常会采用滑模变结构的控制策略。这主要是因为:

       （1）滑模变结构控制可以受到广泛应用，是与这种控制方法的优越性密不可分的，主要优点表现在：在使用此种方法控制过程中有界干扰不会影响到滑动模态的运动，也不会受到系统参数改变的影响，使得系统可以有完整地，理想地鲁棒特性。这个优越性在对吊车的控制中是非常实用的，首先，不会需要被控对象的系统有很清晰的数学模型，可以因为这种低要求削弱由于系统数学模型的不精确或者系统的负载变化以及外部干扰对系统的控制性能的影响。

       （2）滑模变结构控制在实际应用的过程中会处理很多繁杂的问题，对实际问题的解决是很有效果的。经过多方面的实践应用，滑模变结构控制已经形成了较为系统完善的理论知识，同时在使用的过程也有了清晰的步骤指导。

     （3）滑模变结构是一种简单、易于实现的控制策略，对吊车的控制提供了一套有效可行的方案和方法。抖振的存在一直是变结构控制中的关键，也是亟需解决的问题。在理想的变结构控制下，系统不仅可以有理想的开关特性，也不会出现时间滞后和空间滞后的现象；对于系统的状态也是完全理想化的可以有精确的状态量，被控量也不会受到限制，滑模面是光滑的，在控制的过程中系统不会初相抖振现象，也是渐进稳定的。但是在实际的系统控制过程中并非如此的，这些理想的状态是不会出现的。通常系统的状态在运动到滑模面的时候不会一直在滑模面上运动，而是由于速度过大而产生的惯性在滑模面附近做来回穿越的切换运动。当这种切换运动变的更严重的时候就会产生极限环震荡，也就是所谓的抖振的产生。假若完全避免了抖振，同时也会使系统的抗干扰能力和抗扰动能力消失。因此，抖振的完全消除是不能够实现的，只有最大限度的减弱抖振的影响。

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         导致抖振产生的主要因素是：（1）惯性引起的滞后；（2）固定空间的滞后；主要46是系统装置装配固定以后产生的，是没有办法消除的；（3）离散控制采样的原因，在采样的过程中，并非是每一个采样样本都是整个周期的，因此也会产生抖振；（4）未建模的动力学系统，在系统建模的过程中，通常会忽略一些不必要的因素，但是在滑模变结构的控制过程中，可能会激励起未建模状态中的高频成分，容易引起系统的高频震荡。

       所以，可以简单的总结系统抖振产生的原因为：在系统的轨迹以一定大小的速度到达滑模面上的时候，惯性的作用会使运动的点在滑模面上来回做穿越运动，就会形成抖振，然后会堆积在理想的滑动模态上。在使用计算机对系统进行采样时，计算机的运算速度是足够快的，不会存在时间滞后的问题，所以，开关的切换控制仍然是抖振产生的主要根本原因。

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