佛山南海吊车出租公司,   佛山吊车租赁,   南海吊车出租    ♒  蜡烛不点不亮,   锣鼓不敲不响  ♒     基于积分滑模的车载系统控制方法研究 .     实现车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和柔性臂末端负载等因素引起的振动抑制，设计合理的、有效的控制器来实现这一目标。根据得到的车载液压柔性机械臂系统的动力学模型。假设机械臂系统中各个关节的期望位置为dq，本文的设计控制器的主要目标是让机械臂系统各个关节的实际位置能够达到期望的位置，同时也可以对机械臂柔性连杆末端的振动进行抑制；机械臂系统各个关节的速度和加速度均需要跟踪上期望值。

       积分滑模控制器设计设位置跟踪误差为e，可以得到：dePP，1dq、2dq、3dq、1dq、2dq分别是1q、2q、3q、1q、2q的期望值，e取向量的形式为：12345=Te。系统的速度误差为：dePP.  系统的加速度误差为：dePP.   选取积分滑模面为：120tse其中，12345Ts，1g，2g均为五阶正定对角矩阵。由于本文中被控系统是一个强耦合、非线性的系统，同时，由于在滑模变结构的控制过程会出现抖振，抖振的出现会影响到控制效果，并且易导致机械臂受损。本文在抑制系统的抖振时，采用饱和函数代替符号函数的方法与采用双曲正切函数代替符号函数的方法。当滑模面趋于零的时候，在零点附近会发生阶跃现象，从而导致控制量会发生抖振影响控制结果，使得结果受到干扰难以获得良好的控制效果。因为饱和函数的连续性可以代替符号函数削弱系统在变结构控制中产生的抖振，所以在控制器的设计中需要采用饱和函数来替换符号函数。在对边界层的控制中饱和函数可以选择结构变换控制，也可以不选择结构变换控制而是直接进行连续控制。从根本上削弱抖振，从而可以在实际中得到应用。

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            尽管采用饱和函数代替符号函数可以有效的克服滑模抖振，但是由于饱和函数不是连续函数，不适合应用在对切换函数求导的场合。而由于双曲正切函数是连续光滑的，采用双曲正切函数代替不连续的切换函数，可以有效的降低滑模控制中的抖振。则可以得到控制器.

         稳定性证明定理,   根据动力学方程，控制器可以保证系统一致渐近稳定。证明：定义Lyapunov函数如下，M是正定惯性矩阵，TsMs足够小，对系统的影响不大，可以忽略不计，所以可以变成：12TTVsMs,  求取时间的一阶导数和求取时间的二阶导数：12se.  得到V是负半定的，Vt中所有的项均是有界的，所以Vt是一个非增有界函数，因此可以得到：limtVtV。同时，也可以得到以下关系方程.   通过以上的证明，可以得到i2sL，根据Barbalat引理可以知道0is。另一方面，如果is等于零的时候，则位置跟踪误差e也会等于零，同时速度跟踪误差e也会逐渐趋于零的。因此，可以证明定理是成立的，系统是渐近稳定的。

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