江门环市吊车出租，蓬江环市吊车出租，环市吊车出租，⚓ 船的力量在帆上，人的力量在心上  ⚓    根据现有电驱动AMT吊车存在的3大主要问题，提出了与之相对应的电驱动AMT系统关键问题：磨损与自标定问题，顶层换挡规律控制策略和换挡平顺性协调控制逻辑并进行了相关研究。首先围绕电驱动AMT系统磨损与自标定问题展开研究，通过建模分析了其磨损特性，并为综合换挡规律的研究提供了约束条件；其次进行了电驱动AMT系统通用综合换挡规律的研究；最后以乘用车用电驱动AMT系统为研究对象，完成了其换挡平顺性协调控制方面的研究。

    （1）分析了电驱动AMT吊车的动力传动系统与传统AMT系统的区别。在此基础上，根据牵引电机的试验特性，利用双线性插值2-D查表法，获得了牵引电机转矩与效率模型。采用了Simulink中的SimElectronics、SimDriveline、SimPowerSystem工具箱联合建立了具有双向性、能够反映机构动态性能的AMT及控制系统模型。最后建立了换挡过程控制整车仿真模型以及整车动力性与经济性仿真模型，为后续的电驱动AMT综合换挡规律研究和半实物仿真试验研究提供仿真模型基础与平台。

  （2）通过对磨损成因的分析，引入了弹塑性分形理论作为电驱动AMT磨损问题的主要研究方法，根据对换挡性能的影响程度，将AMT磨损分为同步器和拨叉磨损两大类型。对M-B分形接触模型进行了改进，改进后的M-B弹塑性分形接触模型与改进前相比更加准确，一般性较强，并基于此建立了电驱动AMT系统的两类磨损分形预测数学模型，揭示了换挡力、同步时间、换挡车速与两类磨损率间的对应关系。基于所建立的磨损分形模型，提出了电驱动AMT系统的自动标定控制策略，对系统的寿命预测和换挡参数的自动标定进行了试验研究，结果说明AMT挡位角位移标定值得到了及时地更新，自动标定控制逻辑得到了很好的验证。

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  （3）通过对电驱动AMT系统换挡规律的研究，制定了符合不同控制目标的动力137模式和经济模式换挡规律，分析了将磨损控制应用于换挡决策的可行性，验证了AMT的磨损率与换挡车速成正比例线性关系，重点研究了AMT磨损率与换挡决策间的影响因素，建立了控制磨损的可靠模式换挡规律。通过研究不同模式间的制约关系，建立了将各模式统一考虑的综合换挡决策模型，并将模型转化为最优控制问题，进而利用动态规划方法求解了具备不同控制权重的多种最优换挡规律并进行整车仿真试验研究，对其基于可靠性约束条件下的动力和经济性能与传统控制方法进行了对比分析，结果表明满足可靠性约束条件的最优换挡规律动力性良好，经济性有显著提高。

   （4）初拟了多种电驱动AMT换挡平顺性候选评价指标，通过分析换挡性能实车试验数据，基于PPMCC-DEMATEL算法建立了适用于电驱动AMT吊车的换挡平顺性评价指标，同时证明了换挡期间较大的牵引电机转矩波动量可导致换挡时间的延长以及换挡冲击度的增大，将牵引电机转矩输入量确定为影响换挡平顺性的控制参数。将换挡过程解耦为动力中断、摘空挡、挂挡同步和动力恢复阶段，对每一阶段分别建立最优目标泛函并进行换挡过程的最优控制研究，推导了在换挡不同阶段对牵引电机输出转矩的最优控制模型并提出了一种电驱动AMT系统分步式最优协调控制策略，对该策略进行的仿真结果表明，与传统一体化换挡控制策略相比，分步式最优协调控制策略可以有效地提高电驱动AMT系统的换挡平顺性。

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