珠海吊车出租 ， 珠海南屏吊车出租， 南屏吊车出租   🌒事不能办太绝，话不能说得太损   🌒  小步长増、减压模型本文是参考逻辑限值算法中气压调节器的状态，   将应急制动控制中的气压调节器状态设定为：长增压、长减压、保压、小步长增压、小步长减压５种。小步长增减压的作用是：当车轮滑移率接近最佳滑移率时，低于长增减足时的充放气速率对驻车制动气室的压力进行调节，使车轮滑移率保持在最佳滑移率附近较长时间。且本文暂时研究具有固定频率和占空比的小步长増减压控制信号。当气压调节器处于小步长增减压状态时，其充放气速率必须低于长增减压时的充放气速率，至于具体低多少，需要通过实车试验最终确定，但是基于气压式ＥＰＢ的应急制动控制还处于初期开发阶段，还不能确定最佳的小步长增减压充放气速率。但是，小步长增减压时的充放气速率不能太低也不能太高，如果高了，接近长增减压时的速率，便失去了小步长增减压控制的意义，如果低了，会影响应急制动控制系统的动态性能。所本文暂时将台架试验中处于２０％占空比和１００％占空比时的充放气速率曲线中间的那条曲线所对应的占空比设定为小步长增减压时控制信号的占空比。根据对气压调节器动态特性的研究可知，８０ｍｓ周期时气压调节器的充放气速率都基本达到最大，且当占空比为４０％时气压调节器的充放气速率处于中间值，满足小步长增减压时对气压调节器的充放气速率的要求，所以将小步长增减压时的控制信号的周期和占空比设定为８０ｍｓ和４０％，具体大小需要通过后期离线仿真和实车试验进行微调。利用一阶传递函数对周期为８０ｍｓ，占空比为４０％的控制信号所对应的充放气速率曲线进行辨识，其辨识曲线。其中，小步长増压模型的系统时间常数和静态放大系数分别为０．４２、７．５９；小步长减皮模型的系统时间常数和静态放大系数分别为１．１、７．３４。

        当控制信号的周期为８０ｍｓ，占空比为４０％时，气压调节器的充放气速率得到降低，满足小步长增减压的控制需要；而且此时充气过程的两个阶段的充气速率基本相同，增加了应急制动控制时车辆的舒适性；同时，系统辨识曲线与台架试验曲线贴合的更加紧密，使得仿真研究更加接近实车试验；但是放气速率曲线的两个阶段仍然较为明显，辨识曲线不能与台架试验曲线完全重合，但是很好的反应了充放气速率的变化趋势，且由前文分析可知，辨识曲线与试验曲线之间的误差不会对仿真研究产生实质性的影响，可以忽略。所以，该模型可以用于下文的仿真研究。综合前文研究，气压调节器的一阶系统辨识模型的所有参数。  

         为确定建立的整车动力学模型是否真实的反映了试验车在应急制动时的动力学特性，能否代替实车进行下文应急制动控制算法的研究，需要对该模型进行验证。由于车辆模型验证主要是验证车辆本身的一些特性，不需要对车轮进行制动，所未将应急制动控制算法模型和气压调节器模型包括进来。

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              理论分析, 对车辆动力学模型的理论分析包括稳态响应特性分析和瞬态响应特性分析。  １）稳态响应特性吊车匀速行被时，给前轮输入一个角阶跃信号，当吊车作匀速圆周运动时，记录此时吊车的横摆角速度，并计算该横摆角速度与方向盘转角的比值，用计算得到的比值来验证整车模型稳态响应特性。一般利用稳定性因子Ｋ来表示车辆稳态响应特性，当Ｋ＝０时，说明吊车处于中性转向；当Ｋ＞〇时，说明吊车处于不足转向；当K＜０时，说明吊车处于过度转向。从理论上讲，吊车最好的转向特性就是中性转向，这时吊车对驾驶员转向输入的跟随性是最好的。可是，由于吊车的行驶路况复杂多变，中性转向极易受外界环境影响转变为其他转向特性。具有不足转向特性的吊车的横摆角速度增益随着车速的提高逐渐变小，驾驶员必须通过增加转向盘转角来得到所需的转向特性。具有过度转向特性的吊车的横摆角速度增益随着车速的提島是逐渐变大的，而且当车速到达特定值（即临界车速）时，吊车的横摆角速度增益将达到无穷大，只要驾驶员输入非常小的转向，吊车便会产生极大的横摆角速度，甚至使吊车发生激转、翻车、侧滑。所实际车辆必须具有一定的不足转向由文献可知，实际吊车的稳定性因子Ｋ的范围是０．００２－０．００４。计算得到试验车的稳定性因数为0．０0３１３， 在０．００２－０．００４之间，所以试验车具有适度的不足转向特性。 当侧向加速度増大时，车辆的稳定性因数仍然保持在０．００２－０．００４之间，保持适度的不足转向特性。

         ２）瞬态响应特性, 当给吊车前轮输入角阶跃信号时，吊车横摆角速度的瞬态响应特性也是于表示吊车响应特性正常与否的重要判据。试验方法为：使吊车分别（ｉＵＯｋｍ／ｈ和ＨＯｋｍ／ｈ的速度直线行驶，然后驾驶员快速的转动方向盘，使吊车以大于等于５００的角速度转动，且当吊车进入稳态时的侧向加速度必须大于等于０．４ｇ，由文献知道吊车瞬态横摆角速度响应特性曲线的满意区域的上界是为车速为ｌｌＯｋｍ／ｈ的的吊车的阶跃瞬态响应特性设立的，下界是为车速为４０ｋｍ的吊车的阶跃瞬态响应特性设立的.  建立的车辆动力学模型以４０ｋｍ的速度行驶时的阶跃瞬态响应特性曲线，该车辆模型以ｌｌＯｋｍ的速度行驶时的阶跃瞬态响应特性曲线，该车辆模型的横摆角速度响应因子保持在满意区域内。所以车辆动力学模型的瞬态响应特性符合实际车辆特性。

             为了进一步验证建立的车辆动力学模型的准确性， 选择标准移线试验和蛇形试验通过试验验证的方法，基于试验数据与仿真结果的对比来验证模型的准确性。试验路面为：干燥平坦的青路面，路面附着系数大于０．７，路面坡度小于等于２％。试验方法为：驾驶员踩住油口踏板，当车速达到试验车速时，脱开发动机，且不对车辆进行制动，通过转动方向盘使吊车按照行驶轨迹安全通过试验区域，并利用上位机记录试验过程中方向盘转角、横摆角速度和车速等数据，其中方向盘转角和车速是电控单元通过ＣＡＮ总线采集到的，并通过ＧＹ８５０８ＵＳＢ－ＣＡＮ２００适配器发送到上位机的，横摆角速度是通过主控芯片内部的ＡＤ转换器转换成数字量后，通过ＧＹ８５０８ＵＳＢ－ＣＡＮ２００适配器发送到上位机的。将采集到的方向盘转角数据通过Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中的Ｌｏｏｋ－ｕｐＴａｂｌｅ模块输入到在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ平台上建立的车辆动力学模型中，作为车辆模型的转向输入角，并将仿真车速设为实车试验时试验车进入试验区的初始速度通过仿真，得到车辆模型的横摆角速度响应曲线，并将其与实车试验曲线进行对比，以此验证车辆动力学模型的准确性。试验车为某轻型客车，气压式ＥＰＢ电控单元，该电控单元用于采集方向盘转角、横摆角速度和车速信息，上位机的数据采集界面，上位机主要记录模型验证部分的数据。

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