佛山乐从吊车出租,   顺德乐从镇吊车出租,  佛山顺德吊车出租    🌎  菜没盐没味,  话没理无力    🌎    吊车电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程?？  根据传统控制策略，换挡过程共包括3个控制阶段，分别摘空挡阶段、等待牵引电机调速阶段和挂挡同步阶段。可以发现在控制逻辑开始（摘空挡前）或结束时（完成挂挡后）的指令命令牵引电机在转矩模式和自由模式间切换，而后在收到牵引电机控制器的相应模式反馈信号后随即执行摘空挡操作或跳出控制循环。换而言之，牵引电机的转矩输出量在响应加速踏板解析值到零输出之间相互过渡所用的时间，即模式信号在转矩模式和自由模式间相互切换所用时间。本文认传统控制逻辑存在一个潜在问题：假设牵引电机在转矩模式和自由模式之间的相互过渡时间极短，则会使吊车驱动转矩出现近似阶跃变化的趋势，如前文所述，如果这种变化趋势引起较大的转矩波动量的话，则会直接影响到电驱动吊车在换挡期间的平顺性。验证上述假设的合理性，本文进行了大量的电驱动AMT系统试验。 数据是一款CAN总线通讯周期10ms的电驱动AMT系统在换挡期间的牵引电机转矩输出量变化曲线，分别显示了AMT摘挡操作前和挂挡完成后的牵引电机转矩变化。 牵引电机转矩值从加速踏板解析量到自由模式的零转矩仅仅用了大约1~2个总线通讯周期。类似的情况同样出现，牵引电机输出转矩在约10ms内即完成零转矩到踏板解析量的过渡。

            换挡期间的某牵引电机转矩输出量实际变化曲线,  通过上述分析可以看出，虽然较快的牵引电机模式切换时间能够缩短换挡时间，然而也有可能随之产生较大的吊车驱动转矩阶跃，对换挡平顺性所造成的负面影响是无法弥补的，这也在一定程度上呼应了前文的研究结果——换挡时间是电驱动AMT系统换挡平顺性评价指标中的结果项，而非原因项，改善换挡平顺性的研究重点应放在牵引电机输出转矩的控制上。 电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程了解决上述换挡平顺性问题，本文对传统电驱动AMT换挡控制策略进行了改进，细化原有换挡控制阶段，提出一种电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程，即将10~20ms≈10ms103换挡分了动力中断阶段、摘空挡阶段、挂挡同步阶段和动力恢复阶段。由于牵引电机调速控制非本文的研究内容，故省略了原有的牵引电机调速阶段，新控制过程与传统方法的对比，可见牵引电机转矩控制是提高换挡平顺性的重要手段。在提出了电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程之后，牵引电机转矩控制量的获取成了关键问题，本文基于最优控制理论，对电驱动AMT系统换挡过程的各阶段进行转矩最优控制量的研究，进而实现电驱动AMT系统各控制单元之间的协调控制，提高换挡平顺性。

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              基于换挡平顺性的电驱动AMT系统最优协调控制电驱动AMT动力传动系统的简化模型 。可以将电驱动吊车的动力传动系统分解两部分，即牵引电机输出端至同步器主动部分以及同步器被动部分至车轮。 基于上文提出的电驱动AMT系统四阶段换挡控制过程，换挡控制过程是由动力中断阶段、摘空挡阶段、挂挡同步阶段和动力恢复阶段组成，每个阶段所对应的动力学公式的表达形式都不尽相同，基于换挡平顺性的牵引电机最优转矩控制量也都不同，故本文接下来将对每一阶段分别进行换挡平顺性的最优控制研究。

               换挡过程最优控制研究,  动力中断阶段最优控制动力中断阶段的动力学关系    表示AMT当前挡位的传动比。各参数中的上角标表示其归属的换挡控制阶段， 在动力中断阶段，考虑换挡平顺性的评价指标，要求冲击度、牵引电机转速、牵引电机转矩受控且尽量小，各指标互斥，故该控制最优问题，建立最优目标泛函，IQ1、IQ2、IQ3分别换挡冲击度sj、牵引电机最大转矩与转速波动量tmsfmaxT和tmsfmaxn评价指标对动力中断阶段的影响程度。考虑动力中断阶段的控制过程，要求末端时刻Ift时系统达到最优，故有末端时刻的牵引电机转矩零，并以此作控制目标集。系统的初始状态：由变分法求解，并引入Hamilton函数其中I1、I2、I3均拉格朗日算子  可得到电驱动AMT动力传动系统在动力中断阶段的相关最优控制解：换挡冲击度sj的影响程度IQ1未被体现，这也证明了sj与tmsfmaxT和tmsfmaxn评价指标的包含与被包含关系，呼应了之前研究结果。

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