云浮吊车出租,   云浮腰古镇吊车出租,    云城腰古镇吊车出租    🐡  渔人观水势,  猎人望鸟飞   🐡    如何建立吊车机械系统动力学方程??      机械系统的自由度表示机械系统中各个构件相对于地面机架所具有的独立运动数量。机械系统的自由度与构成机械的构件数量、运动副的类型和数量、原动机的类型和数量以及其他约束条件有关。例如:一个在三维空间自由浮动的刚体有六个自由度；一个圆柱副约束了两个移动和两个转动，共提供了四个约束条件。 常用的运动副及自由度约束数。 根据机构的自由度决定该机构的分析类型:运动学分析或动力学分析。当DOF=0时，对机构进行运动学分析，即仅考虑系统的运动规律，而不考虑产生运动的外力，在运动学分析中，当某些构件的运动状态确定后，其余构件的位移、速度和加速度随时间变化的规律，不是根据牛顿定律来确定的，而是完全由机构内构件的约束关系来确定，是通过位移的线性代数方程与速度、加速度的线性代数方程迭代运算解出。当DOF>0时，对机构进行动力学分析，即分析其运动是由于保守力或非保守力的作用而引起的，并要求构件运动不仅满足约束要求，而且要满足给定的运动规律。它又包括静力学分析、准静力学分析和瞬态动力学分析。动力学的运动方程就是构件中运动的拉格朗日乘子微分方程和约束方程组成的方程组。当DOF<O时，属于超静定问题，在此不予讨论。

            本文采用两种直角坐标系:总体坐标系和局部坐标系，它们之间通过关联矩阵相互转换。总体坐标系是固定坐标系，它不随任何机构的运动而运动，它是用来确定构件的位移、速度、加速度等的参考系。局部坐标系固定在构件上，随构件一起运动。构件在空间运动时，其运动的线物理量(如线位移、线速度、线加速度等)和角物理量(如角速度、角位移、角加速度等)都可由局部坐标系相对于总体坐标系移动、转动时的相应物理量确定，而约束方程表达式均由相连接的两构件的局部坐标系的坐标描述。

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            速度、加速度和角加速度研究固定于构件参考机架坐标系中的点p。点px在地面坐标系中的位置的矢量。点prp在坐标系中的位置矢径；r为坐标系__zyx′′′的原点o′在坐标系__ZYX中的位置矢径；A为坐标系__zyx′′′相对于地面坐标系__ZYX的方向余弦矩阵；pρ为点p在坐标系中的位置矢径。 一般运动的刚体对进行时间求导，可获得速度计算公式.  ω、ω′分别表示刚体在__ZYX坐标中和在__zyx′′′坐标中表示的角速度矩阵。将式(2.3)对时间求导，可以获得加速度计算公式为pr=r+Apρ(2.6)A=ωA+ωωA=Aω′+Aω′ω′.  以上计算的速度和加速度的公式是空间构件运动学分析的基础。

           刚体运动方程[考虑的刚体，该刚体由矢量r和一组广义坐标确定其在空间的位置，该组广义坐标定义了固定于刚体的构件机架坐标系__zyx′′′相对于地面坐标系__ZYX的方向，假定坐标系__zyx′′′的原点o′是刚体的质心，则该刚体的牛顿变分运动方程.  δr，δπ′为相容的虚位移和虚转动；m为刚体(构件)的总质量；F为作用于刚体上的总外力，n为外力相对于坐标系__zyx′′′原点o′的总力矩；为相对于质心坐标系J′__zyx′′′  的常惯性矩阵；xxJ′′，yyJ′′，zzJ′′为刚体（构件）的惯性矩， 为刚体（构件）的惯性积.  

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