根据动态高型控制系统的原理分析，则电传动吊车的动态高型控制系统框图．整车行驶速度ｖ的目标误差．结合电传动动臂吊车的控制系统和工况特点，设计开关１和２的控制信号．转向信号输入的初始阶段，系统输出量往往存在一定超调，而积分环节的增加会使超调量进一步增大，出现较大的误差，故应在系统接近进入稳定时，才并入积分环节参与调节控制．针对吊车转向系统，系统接近稳定状态时，整车行驶速度也接近稳定，故信号Ｃ的输入条件为：当实际行驶速度的误差小于行驶速度目标误差时，输入控制信号Ｃ，并入积分环节；当ｅｖ≥ｅ＊ｖ，断开控制信号Ｃ，断开积分环节．仿真结果与分析作为对比，分别采用转速控制策略和动态高型控制策略，对平坦路面、一般不平路面和特别不平路面三种情况下吊车的转向过程进行仿真．根据国内正在研制的电传动吊车设置参数：７５ｋＷ电机（额定电压２２０Ｖ，峰值扭矩），整车质量，接地比长，动臂间距Ｂ＝２ｍ．整机行驶１ｓ后驾驶员输入转向信号，转向角速度目标值．根据上述参数，结合劳斯稳定判据，计算出能使系统稳定的Ｋｓ值范围为０～９５，．目标车速，目标转向角速度．软件环境下建立仿真程序．两种控制策略下，吊车转向的行驶速度都能较好地跟随目标速度，因此可以用实际转向角速跟随目标角速的能力作为转向稳定性的评价指标：偏差小，则说明转向稳定性好；反之，则转向稳定性差．真输入信号设计反映行驶阻力情况的对转向稳定性的影响较小，故可将三种路面的设置成同一个具有一定波动的信号．反映转向阻力矩对转向性能影响较明显，故将μｍａｘ处理成取值范围在０．５～１．０的随机波动信号．

   花都吊车出租 吊车出租 花都吊车出租公司   转速控制策略和动态高型控制策略下，三种路面下转向角速度的响应，平坦路面工况下，两种控制策略都能较好地保证转向角速度跟随目标值，且动态高型控制下，转向角速度进入稳定值的时间比转速控制策略快３ｓ左右，一般不平路面工况下，动态高型控制策略能较好地保证跟随转速控制策略基本能保证跟随．动态高型控制下，转向角速度进入稳定值的时间比转速控制策略快４ｓ左右．知道，在特别不平路面工况，动态高型控制策略下偏差很小，能保证转向稳定性；转速控制策略下ω（ｔ）与ω＊偏差很大，不能跟随，无法保证转向稳定性．动态高型控制下转向能快速进入稳定值．仿真结果表明，在平坦路面、一般不平路面和特别不平路面下，动态高型控制策略下的ω（ｔ）与ω＊的误差始终较小，车辆转向稳定性良好．转速控制在平坦和一般不平坦路面能保证转向稳定性，而在特别不平坦路面下基本失效．此外，动态高型控制下的系统能更快进入稳定状态．因此，在中低速大半径转向的情况下，动态高型控制策略较好地实现了转向角速度的伺服控制，也即动态高型控制策略适用于电传动动臂吊车在地面负载波动剧烈下的转向过程．

     结论（１）在中低速大半径转向的情况下，动态高型控制策略可以保证双侧电传动吊车的转向稳定性，是一种简单有效的控制策略，且优于转速控制策略．

          （２）双侧电传动动臂吊车的转向稳定性与控制系统的性能直接相关．控制系统的误差收敛速度越快，其转向稳定性越好．

         （３）转向动力学模型的等效线性化处理是正确且可行的，其等效后的系统模型适用于动态高型控制策略的设计，同时能用于分析动态高型控制策略的稳定性、鲁棒性和收敛性． http://www.nanshadiaolanchechuzu.com/ 

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