花都吊车出租， 吊车出租，花都吊车出租公司   基于μC/OS-Ⅱ的直列泵 ECU 软件设计    在μC/OS-Ⅱ实时操作系统环境下，应用软件是通过多个并发的任务来运行的。首先要按照系统的功能和要求进行任务的划分，确定任务的个数、优先级及任务之间的关系，选择信号量触发等功能实现任务间的通信。其次要根据程序的需要来确定各任务所需的堆栈的大小、估计所需的代码存储器及数据存储器的大小。最后写出各个任务程序和中断服务程序，完成整个软件的编写。 

   1 任务划分原则：所谓任务划分，就是将系统功能划分为各个任务模块。任务模块在调度模块管理下，轮流获得 CPU 等资源。任务划分对调度策略的选择有决定性的影响，直接影响系统执行效率的高低和性能的好坏。因此，任务划分是软件系统设计的重点。 一般来说，任务划分应遵循如下原则： （1）功能上尽量相互独立，任务之间的结合要弱； （2）任务划分要粗细得当。 任务划分得越多，任务程序越短，其执行时间越短，其它任务就能越快地执行，系统的及时性就越好。但是任务划分的太细，调度模块的负担就会越大，任务本身所能使用的资源就会相对减少。因此，划分标准主要应从任务完成的功能、实时性、优先级及执行效率 4 个方面来考虑。

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  2 优先级设计： μC/OS-Ⅱ是一个基于优先级的实时操作系统，不支持时间轮转调度，所以必须根据任务的重要性决定其唯一的优先级，否则系统无法正常工作。 任务优先级依据执行频率和实时性来确定，得到如下的优先级顺序：任务 8＞任务1＞任务 4＞任务 3＞任务 5＞任务 2＞任务 6＞任务 7。中断任务优先级按 MC9S12DP256B微控制器默认的中断优先级来执行，顺序为：时钟节拍中断＞时器输入捕捉中断＞定时器溢出中断＞串口通信中断。 

 3 通信与同步设计： 在μC/OS-Ⅱ中，为了保证系统实时性，通常用任务完成实时要求低的工作，而在中断服务程序中完成具有严格实时要求的工作，并通过向任务发送消息的方法去激活相应任务。 在通信与任务同步的设计上，μC/OS-Ⅱ提供了三种通信方案：信号量、邮箱和消息队列。一个任务或者中断服务子程序可以用这三种方式来向其它任务发信号。本文采用 2 个消息邮箱进行通信，并定义 2 个消息邮箱如下：1 个是用于触发转速计算任务；1个用于串口发送/接收完成消息邮箱。

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