花都吊车租赁， 花都吊车出租， 花都吊车出租公司   多个吊车协同作业研究的主要创新点？

（1）运用多质点运动学理论对吊车控制的位置和转向角度进行了解析，建立了编队一致性同步运动模型和转向协同运动模型，为吊车的协同控制提供了理论依据；

（2）提出了吊车同步行驶和协同转向的领航跟随协同控制策略，实现了运输车编队在行驶和转向的过程中能够保证队形不变、车体位姿不变，提高了多车联合运输的控制精度和安全性；

（3）提出了多车综合调平控制策略，设计了位移/压力双闭环模糊 PID 控制器，提高了吊车悬挂系统群的同步控制精度，并保证了所有悬挂液压缸压力一致。

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  在本文研究成果的基础上，仍然需要进一步的研究：

（1）编队同步控制的起步阶段和停车阶段，加速度同步控制需要进一步研究，以提高运输的安全性；

（2）本文研究的运输车编队车速较慢，因此是从运动学模型上分析，如果速度较高的吊车控制需要从动力学模型上研究；

（3）在此基础之上，研究不同型号的运输车编队协同运输的液压系统群协同控制策略和控制精度，提高设备的利用率和节约成本。

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