三水吊车出租， 番禺吊车出租， 顺德吊车出租   实时操作系统μC/OS-ΙΙ对柴油机ECU主要设计任务有哪些? 

     1 转速计算任务： 在转速计算中，将定时器通道 0 设置为输入捕捉中断模式，对飞轮每一个齿信号都进行时间锁存，从两个信号的时间差就可以计算出瞬时转速值，再经过一阶低通滤波后即可得到柴油机的实际转速。计算过程由输入捕捉中断中发送的消息邮箱来触发转速计算任务完成转速的计算。

    2 模拟量信号采集和处理任务：油门踏板位置和执行器齿杆位移等模拟信号以电压的形式传送给MC9S12DP256B 的ATD 模块相应端口，将各路原始输入信号的 A/D 转换结果进行移动平均滤波和一阶滞后滤波处理，最后将各通道的运算结果保存到对应的全局变量中。其中由油门踏板位置信号计算得到踏板给定转速，由执行器齿杆位移信号计算得到执行器齿杆的实际位移反馈值。此任务通过系统延时调度每 10ms 执行一次。

     3 双闭环 PID 控制任务： 转速环 PID控制任务的目的是通过对油门踏板位置与发动机实际转速两个变量进行增量 PID 运算，最终得到执行器齿杆的目标位移。此任务通过系统延时调度每 5ms 执行一次。 位置环 PID控制任务的目的是通过对执行器齿杆的目标位移与齿杆的实际位移两个变量进行增量 PID 运算，最终得到喷油脉宽值，调节齿杆的伸缩量达到控制喷油量的目的，最终控制发动机的转速。此任务通过系统延时调度每 3ms 执行一次。 在执行这两个任务时，相同之处在于它们都要先根据当前发动机运行状态选择不同的控制策略，本文分为启动状态、停机状态和正常工况状态 3 种控制策略，怠速控制包含在全程调速状态中进行。在启动和停机这两种特殊状态下，两个任务都是通过查表直接给定执行器齿杆的目标位移，即在这两种状态下不进行转速环 PID 运算，直接由给定的齿杆目标位移与齿杆实际位移进行增量 PID 运算得到喷油脉宽值调节转速。两个任务的不同之处仅体现在全程调速状态下的控制策略上。

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     4 开关量扫描任务： 实现对各控制开关状态的扫描，通过延时函数由系统调度定期执行。根据程序对各开关量功能定义的不同，扫描其结果，或者赋值给指定的全局变量以便相应程序对其调用，或者直接引发相应操作。 为了加快响应速度，该任务优先级较高。为了防止误动作，任务中对离散量的输入还加入了软件防抖动处理。 

    5 工况判断及有关修正量计算：此任务根据发动机转速、油门踏板等相关信息识别发动机的运行状态，本文将发动机状态分为启动、正常工况和停车 3 种，确定发动机的运行状态以便任务 3 和任务 4 根据不同的运行状态选择不同的控制策略算法。此任务通过系统延时调度每 16ms 执行一次。

    6 ECU与计算机的通信任务：ECU通过串口完成与上位机的数据通信，以实现各控制参数的实时监测和在线更新。采用发送/接收信号量的方式与任务进行通信。

   7 故障诊断处理任务： 当故障诊断程序判断出传感器出现故障或发动机运行出现异常时，转入故障处理程序，如果故障可以恢复就转入故障判断程序，否则就给出相应的故障码并报警，并根据故障进入停车等模式进行相应处理。

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