花都吊车出租， 番禺吊车出租， 吊车出租     吊车的多液压缸不同步工作原因分析     对于利用多液压缸同步工作的作业装置，其工作时需要将同步误差控制在一个合理的范围内。但是，由于电液同步控制系统的各个输出通道之间存在的复杂非线性、大偏载和强耦合等因素的影响，会使得两液压缸的同步控制精度不足，可能会对生产作业设备、产品质量以及生产人员的人身安全造成危害，具体表现为： （1）加剧活塞杆与缸筒边缘的磨损，降低执行元件的性能和寿命； （2）同步误差较大时会导致活塞杆“卡死”，对负载设备、液压缸甚至整个液压系统本身带来较大的破坏； （3）负载倾斜，使得负载上的设备和人员滑落造成事故，或者使得生产设备的加工精度下降。 

       为避免由于同步控制精度不足而造成以上所述的危害，在工程实际中，要将多缸同步控制系统的最大同步误差限制在一定范围内。所以，探究同步误差产生的原因是十分必要的。在实际工程作业中造成两缸运动参量不同步的因素有很多，可以归类为以下几种： 

    （1）机械结构因素 刚性连接：在实际工程中，常常会采用刚性连接。这会加强两缸之间的耦合特性，使得两缸之间的联系更加复杂，降低了系统的可靠性，导致两缸更不易于同步；当初步出现不同步的现象时，刚性连接将会使得传感器采集到的信息 XP出现误差，进而导致控制元件所发出的控制信号 Uf有误，加剧了不同步的现象。 液压元件制造误差：液压系统通常由动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和工作介质这五个部分组成。同型号元件之间必然有一定的制造误差，从而使元件的性能产生差异，以致不同的流量 q 输入到各支路当中，进而产生同步误差。 装配误差：执行元件的相对位置在安装时容易产生误差，这使得两缸在安装后会产生一个初始的同步误差 ɛ0，增大了同步误差值，即：ɛ=e1-e2+ɛ0  。另外，装配误差可能会导致液压系统各机械连接处出现松动或外泄漏量增大等现象。 刚度：系统中各构件的刚度不同，会使得两缸活塞杆以及其他部分构件产生不同程度的形变，加大两缸之间的同步误差 ɛ，从而产生不同步的现象。

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  （2）液压系统内部因素： 液压缸内部摩擦：液压缸内部摩擦是液压伺服控制系统中典型的非线性因素之一， 液压缸 内部的 摩擦力与 速度之 间的关系 符合斯 特 里贝 克曲线（Stribeck。 这说明当活塞速度发生变化时液压缸所受的的摩擦力也成为了一个复杂的变量。在此变量的影响下，液压缸的受力不稳定，对液压缸的同步控制精度也就造成了影响。管道长度：管道长度对液压伺服系统的等效粘性阻尼系数 Bp影响较大，双缸同步控制系统两支路的管道长度难免有所差异，这就会影响两缸的精度。 工作介质：随着系统的运行，工作介质温度会逐渐升高。根据油液的粘温特性，可知此时工作介质的粘度 μ 会发生变化，进而影响同步精度。另外，若工作介质当中含有杂质，则会使得控制元件调节精度降低，影响同步控制精度。 

  （3）外部干扰因素： 偏载：较大的偏载会导致两缸油腔内的油液被压缩后体积产生差异，从而使得液压缸活塞杆的位置发生偏差，使得两活塞杆的位置误差 e1和 e2之间的差距加大，造成不同步的现象。 负载突变：当载荷突然增大、减小甚至改变方向时，会造成严重的振动并且产生位置误差，也会影响系统输出位移 Xp导致不同步得现象。 

  （4）其他因素： 初始状态不对称：当两液压缸的装配误差可以忽略时，若两液压缸在初始状态不对称，即：两缸活塞杆初始伸出量 Xp01、Xp02不等时，两缸内初始的容积和压力不同会使得两缸输出不同步。 泄漏：按介质最终去向可将液压系统的泄漏分为内泄漏和外泄漏。即使两子系统的元件型号完全相同，其泄漏量也基本不会保持一致。并且是随着时间的推移，这种不一致的现象会越来越明显，从而影响同步控制精度。

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