清远吊车出租， 吊车出租， 清远吊车租赁    吊车双缸电液伺服位置控制系统的研究内容？    本文以电液伺服位置控制系统为研究对象，以位移量为主要被控量展开对双缸同步控制策略的研究。根据执行机构不同步的因素，研究分析了位置同步系统的控制原理。根据机理分析，着重考虑两缸之间的相互作用对系统同步精度和稳定性的影响，建立单缸系统数学模型和阐明两缸耦合关系的双缸系统非线性数学模型。分析了系统稳定性、动态特性、耦合特性和同步特性，根据系统的特性设计单缸位移控制器和双缸同步控制器，最后通过仿真和实验研究同步控制效果。 本文的主要研究内容总结如下： 

   （1）整体阐述了典型的电液伺服双缸同步控制系统的结构组成，建立了双阀控对称缸系统的数学模型，从数学角度阐明了两缸之间的耦合关系。在此基础之上，阐明了评估系统优劣的性能指标，分析了系统稳定性及不同步原因。 

   （2）仿真分析了电液位置伺服双缸同步控制系统的动态特性、耦合特性和同步特性，验证了影响双缸同步的因素为泄露、体积弹性模量、动态响应频率、等效孔径、活塞杆直径、等效负载质量、工作压力、回油背压和伺服阀死区，并且总结了其各自变化对双缸系统输出及同步精度的影响规律。 

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   （3）设计了动态柔性变结构控制器以及一种基于动态柔性变结构控制的同步控制器，根据控制参数整定规律，并利用灰狼算法确定控制器参数。以不同的仿真形式分析了系统在理想状况下和不同偏载程度下的响应特性，通过仿真对比验证了所设计的基于动态柔性变结构控制的同步控制器可以提升系统跟踪精度和同步精度并避免抖振现象的产生。 

  （4）实验分析双缸系统在不同参数的正弦和阶跃信号下的同步精度和跟踪精度，证明了系统在不同偏载程度下的跟踪响应特性变化规律和同步误差变化规律均不因输入信号的变化而变化。并且对于正弦响应，同步误差随频率和幅值的增大而增大；对于阶跃响应，同步误差随着终值的增加和阶跃时间的减少而增加。并且在所设计的基于 DSVSC 的同步控制器的作用下系统产生的最大同步误差满足系统性能指标的要求。 

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