花都吊车出租， 南沙吊车出租， 番禺吊车出租   利用反步法解决吊车电液力系统控制补偿的问题    反步法是一种递推的设计方法。在自适应控制、鲁棒控制、滑模变结构控制等方面都有广泛的应用。对于不确定系统的鲁棒性和自适应性的控制，尤其是在干扰和不确定性不能满足匹配要求的情况下，反步法是一种非常有效的方法。针对电液力系统中的多余力问题，提出了一种基于  Lyapunov 稳定条件的反步控制方法。反步控制器可以控制主阀的反向移动，并能将电液力系统的油腔中的过多的流量排出去，并且可以方便地调整参数；采用反步控制器后，电液力系统响应速度较快，在初始阶段后仍能保持较好的跟踪效果。

      然而系统负载质量仅为 2.5kg，负载惯性力在总负载力中的占比仅为 0.24%，该策略仅适用于负载惯性力与负载力比值较小的场合。在此基础上对该反步控制器进行简化，使其在工程上更易于实现，且在含有一定负载质量的场合下能有效抑制抖振，提高系统性能。 

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      自适应控制能够根据其本身的调整功能，对系统的各种不确定因素进行调整，从而达到最佳的控制效果。随着研究的深入，开始关注非线性系统的自适应控制方法。根据主导极点参考模型，设计了一种新的自适应控制方法，使系统频宽达到 14Hz，拓展了系统频宽；该方法针对的是定质量分析，未讨论惯性力在总输出负载力中的占比大小，未考虑位置干扰信号的影响。提出了一种新的反步滑模控制方法，它能很好地克服系统的参数不一致和干扰，从而克服了系统的非线性和参数变化的问题，从而提高了系统的鲁棒性和响应速度，但该系统的转子转动惯量较小仅为 0.06 kg·m2，最大转矩为 13.6 N·m。 

      滑模变结构控制是一种对不确定性、外界干扰非常敏感，鲁棒性很强的现代控制方法。针对电液力系统的频宽较低问题，设计了一种基于力反馈的反步滑模控制器。该控制器在负载较小时能高精度、稳定地跟踪指令力信号，当负载质量达到 100kg 以上时，由于较大的负载质量惯性力，控制器的输出会产生抖振，系统的加载精度变差。 滑模变结构控制是一种有效的控制方法，它能有效地抑制外界的扰动，并能有效地解决电液力系统的非线性问题，对于包含严重非线性环节、时变性和外部干扰的电液力系统来说，滑模变结构控制具有独特优势。然而，在实际应用中，滑模变结构在滑模状态下很容易出现高频抖振，很可能会导致系统的振动和不稳定。下节将对滑模变结构控制的抖振的产生和解决方法做详细阐述。 

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