南海吊车出租， 三水吊车出租， 四会吊车出租   变刚度条件下吊车电液力系统的动态性能分析    在动态加载过程中，负载刚度会出现连续变化的情形，而且在一些工况中刚度可能变为负值。针对动态加载过程中，刚度连续变化的问题，将指令力定义刚度连续变化的斜坡信号，设定负载质量为 200kg，位置干扰信号（即位移指令信号xd=0.001sin(6πt)  (m)，负载刚度取值，变刚度条件下电液力系统输出力，变刚度条件下电液力系统输出位移。 

     电液力系统活塞杆做正弦运动时，由于刚度不同，采用变指数趋近律的系统，其输出力跟踪误差保持在 30N 以内，输出位移跟踪误差保持在 0.17mm 以内。采用幂次趋近律的系统，其输出力跟踪误差保持在 589N 以内，输出位移跟踪误差保持在 0.20mm 以内。

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     两个控制器控制的系统表现出同样的变化趋势，当刚度为正值时，随着刚度绝对值的减小，系统输出力的跟踪误差变小，输出位移的跟踪误差变大；当刚度为负值时，随着刚度绝对值的减小，系统输出力的跟踪误差变小，输出位移的跟踪误差变大。 

     对变刚度条件下电液力系统的输出力和位移信号进行频谱分析，系统输出力中各频率信号幅值占基频幅值之比，系统输出位移中各频率信号幅值占基频幅值之比。在变刚度加载工况下，采用幂次趋近律的系统中，76Hz 的信号占基频的比值较高，影响系统输出力的主要因素为负载质量随活塞杆运动产生的负载质量惯性力，影响系统输出位移的主要因素为负载质量随活塞杆的运动，而采用变指数趋近律的系统能较好地抑制该负载质量惯性力的影响。 

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