从化吊车出租， 吊车出租， 从化吊车出租公司   以能效优化为评价指标的分布式四驱控制转矩分配策略？  由于分布式驱动电动吊车相比传统的燃油吊车和集中式电动吊车具有传动性高、结构简单、各个车轮可以独立驱动等优点，使得分布式四驱控制策略的研究得以展开。因此本文探究在不同工况下，总驱动力矩应该以怎样的比例分配到各个驱动轮上面，使得电机运行的效率能够提高。基于轮毂电机分布式四驱电动吊车，本文设计了以能效优化为评价指标的分布式四驱控制转矩分配策略，并且采用软件联合仿真和硬件在环测试验证控制算法的有效性。本文的主要验内容如下：

   （1）基于轮毂电机分布式四驱电动吊车，从分布式电动吊车能耗优化的角度出发建立分布式四驱控制模型，采用分层控制的形式建立该模型，上层是决策层控制策略设计，选取二自由度吊车模型作为基础，估算出期望横摆角、期望质心侧偏角和总需求力矩。下层是分布式控制转矩分配层，其中分为直行工况和转弯工况，在直行工况中以黄金比例搜索算法快速确定总需求力矩应该应该以怎样的比例分配到前后转矩上，此时左右轮转矩平均分配；在此基础上设计转向工况下的能耗最优转矩分配策略，通过模糊控制算法计算左右轮的转矩调节量，在前后轴电机最优分配的基础上，来调节左右车轮的转矩分配，使吊车在兼顾行驶稳定性与安全性的情况下，提高吊车的能耗表现。在制动工况时，计算出冗余的电机制动力矩，将这一部分力矩重新回收利用，达到电制动能量回收的效果，进一步地提升本文控制策略的能耗优化效果。

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    （2）根据设计的控制策略搭建了仿真测试平台，进行了联合仿真测试，并且将基于能耗最优的转矩分配策略仿真测试所得到的仿真结果与四轮转矩平均分配策略的软件仿真结果进行数据的对比分析，验证了能耗最优转矩分配策略的有效性。不同工况下，两种控制策略的实验结果略有差异：平均分配控制策略下的转矩始终保持一致，而能耗最优分配控制策略的转矩分配随着分配系数 K 值的变化而波动，当吊车车速保持较为稳定的变化时，由于能耗最优分配系数 K 值的确定，使得能耗最优分配策略的电机效率运行水平在大部分工况下都优于转矩平均配策略，在各种工况下，均可以降低吊车行驶过程中的能量消耗，可节省能量约 2.1%。同时仿真的数据结果也验证了控制策略中制动能量回收系统的有效 性，其能量回收效率大约为 8.5%，  

    （3）基于 NI 系统和 DSP 控制器及其他上位机软件共同搭建了硬件在环测试平台，将设计的控制策略和控制模型编译进实时处理器中，整车控制器与实时处理器 NIPXIe-8880 通过 CAN 总线进行信息交互。为对比离线软件仿真测试结果，从数据结果来看，基于能耗优化的控制策略在硬件在环测试中的表现效果要优于四轮转矩平均分配策略，结合制动能量回收系统能够进一步地提升整车的能耗表现。从整体结果来看，硬件在环测试的实验数据、结论基本和离线软件仿真的数据、结论保持一致，进一步验证了本文所设计的控制策略的有效性和可靠性。 

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