清远吊车出租公司， 吊车出租， 清远吊车出租   动态加载场合下吊车被动式电液力加载系统的频率响应探讨

    （1）并讨论系统结构参数变化对系统频率特性的影响及变化规律。在此基础上，利用反步法进行滑模控制器的设计，并按照利雅普诺夫的直接方法进行自适应控制律的推导； 

    （2）在动态加载场合下电液力系统随被加载系统运动时，其输出力中有自身负载质量惯性力的成分，会对电液力系统的输出负载力产生干扰。当负载质量惯性力在总输出负载力中占比较大时，探索所设计的滑模控制器对负载质量惯性力以及其它因素的削弱作用，以提高系统的频宽及加载精度，并侧重讨论滑模控制器中的趋近律，以解决滑模抖振问题； 

    （3）搭建电液力系统的 Simulink 仿真模型，选取一个典型的含有负载质量影响的电液力系统，并计算系统的仿真参数，分析负载质量惯性力在总输出负载力中的占比，通过仿真揭示所设计控制器对多余力的抑制作用，分析系统结构参数变化对系统频宽和稳定性的影响，并分析不同指令信号加载下，加入自适应反步滑模控制器后系统的动态性能，最后对系统输出力和输出位移信号进行频谱分析，对比分析不同滑模控制器的抖振消除效果。

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     2 拟解决的关键问题： 

   （1）探讨系统结构参数变化对系统频率特性的影响，在去掉双惯性补偿环节的基础上，采用滑模变结构控制算法探索如何拓展系统的工作频宽； 

  （2）在负载质量惯性力在总输出负载力中占比较大的场合下，针对系统输出中出现的抖振现象，探索抖振产生的原因，提出能够抑制滑模变结构控制抖振的策略； 

  （3）在拓展系统工作频宽和抑制滑模抖振的基础之上，对系统的加载精度提出更快要求，不仅要求系统精确地施加负载力，还要求系统能准确地跟踪位移指令信号。

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