从化吊车出租， 吊车出租， 从化吊车租赁    吊车能量回收系统的建模方法？   

    1 发动机模型: 吊车多采用柴油机作为动力源。对于发动机的建模，可以分成动态建模和静态建模两种。前者建模过程复杂但精度较高，后者建模简单但只能满足一般精度要求。而且，通常情况下吊车的发动机都是定速运行的，即运行过程中不会主动调整转速。因此，本文选择静态建模方法。 利用以上参数，建立了发动机的模型。电控单元用于模拟发动机的调速器部分，飞轮用于模拟发动机输出轴上的飞轮。 

    2 液压泵模型   L10VODFR型液压泵是一种典型的压差控制型负载敏感变量泵。该泵由负载敏感阀，压力切断阀、变量活塞和变量泵本体组成。该泵的出口到负载设置有流量阀（实际液压系统中，各种节流阀，换向阀均可）。流量阀两端的压差就是该泵的流量控制输入信号。通过改变节流口大小改变其压差，从而调节泵的输出流量。 

    负载敏感阀起到流量控制阀的作用，它可以调节泵的排量，使之与系统所需流量相匹配。具体分析如下： 在负载压力不变的情况下，如果流量阀节流面积发生变化，流量阀前后的预设压差就会发生变化，引起负载敏感阀的调整，控制变量活塞调整泵的排量，从而使压差恢复至预设值。例如，节流口面积在某一时刻增大，必然引起其阀口压降降低，造成泵出口压力P降低。负载敏感阀两端的力平衡被打破，负载敏感LS压力与弹簧合力大于泵出口压力P。负载敏感阀工作于右位机能，变量活塞的负载敏感腔（右腔）油液流出，泵的排量变大，直到泵出口压力能与负载敏感LS压力和弹簧合力平衡为止。反之亦然。 

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     由于负载敏感阀的作用，使得流量阀前后压差保持不变，泵的流量仅取决于节流口的开度。通过控制安装在泵和执行机构之间的流量阀的节流口面积大小，就可以使负载敏感变量泵的流量达到需要流量的大小。系统没有溢流损失，节流损失也很小。 压力切断阀的主要作用是在系统压力超过其设定值时，通过压力切断阀的作用，将泵的输出流量降到可能的最小值，以保护系统，避免溢流发热。 综上，建立了液压泵的仿真模型。操作手模型，就是模仿操作手操作给系统输入操作命令的仿真模型。在一台吊车的操作中，动臂、斗杆、铲斗、回转以及行走都是根据操作手的指令进行动作的。在本论文中，仅以动臂为例进行研究。动臂的动作包括提升、下放以及此过程中的加减速控制等。所以，操作手模型就是要代替操作手，实现动臂运动的控制。

     3 系统完整仿真模型:  在AMESim环境下建立的系统完整仿真模型。 模型可以分成两个部分，即常规负载敏感系统和飞轮储能单元。常规负载敏感系统部分包括前述的发动机模型、液压泵模型、主换向阀、动臂液压缸以及负载模型。飞轮储能单元与模型基本一致，此处不再重复描述。能量释放阀是一个两位三通换向阀，控制飞轮储能单元是否

参与动臂提升动作。

     首先判断是否进行能量回收。如否，系统工作在常规模式下。如果符合能量回收的条件，系统进入能量回收模式。当动臂下放时，离合器和能量回收阀得电，通过控制液压泵马达的排量控制动臂的运动速度。动臂的整个下放过程中，液压泵马达持续地将油液的压力能转化成机械能输出，用于驱动飞轮加速。这个前提是，当前的飞轮转速低于其最高转速。如果飞轮转速过高，系统也不能进行能量回收，即需要进入常规模式工作。当动臂提升时，判断飞轮转速是否高于其最低转速。设置最低转速的目的是判断是否有必要利用飞轮内的能量辅助动臂的提升动作。此处设置为零。如是，进一步判断动臂提升的命令是否高于某一个设定值。在上述条件均满足的前提下，离合器和能量释放阀得电。如果上述条件不满足，系统转入常规模式运行，飞轮储能单元不参与工作。结合液压原理图可知，飞轮驱动液压泵马达工作泵模式，输出油液给动臂液压缸。这些油液与主换向阀提供的油液合流，进入动臂液压缸的无杆腔，提升动臂。当因为飞轮转速不足造成液压泵马达不能提供足够流量时，原系统中的液压泵进行补充，满足系统运动需要。

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