吊车出租， 南沙吊车出租， 番禺吊车出租   SMA开关阀样车PID控制特性研究方法？   前述所设计阀芯微流体结构为座阀形式，在气阀工作实际进出气流流速发生变化时会对SMA丝驱动的旋转阀芯产生影响，执行机构需要抵消气体的气压。为避免气体流速变化对旋转阀芯驱动位置产生影响，本文对基于SMA丝驱动的旋转阀芯位移响应进行控制实验研究。对旋转阀芯进行位移响应控制所希望达到的效果是，在流经气阀的气体流速发生连续变化时控制旋转阀芯增大旋转角度远离阀口，减少气流对阀芯影响。对SMA基阀芯样车进行实验研究性能特性，验证了所设计阀芯在装配单根SMA丝时的开关可行性。详细研究了单根SMA丝在单端恒定负载作用下的PID控制特性，验证了本文所采用规格下SMA丝的输出位移可控性。对阀芯样车位移响应进行控制实验，研究SMA基阀芯样车在PID控制下的连续控制效果与控制可行性。初始时对距阀芯柔性铰链旋转中心20mm处施加单端200g恒定载荷拉伸SMA丝至闭合阀口，实验过程中采集距柔性铰链旋转中心30mm处位移，经过转化得到阀芯旋转时样车中单根SMA丝的位移响应值。考虑前述阀芯性能实验特性设定电流值调节范围为0-0.55A。 

    已对单根直线状SMA丝进行定点目标位移PID控制参数的整定，为探究经过整定的控制器参数在不同形式下SMA丝的控制性能，验证其对由两种不同形式组成的单根SMA丝样车的定点目标控制效果，对阀芯样车进行定点目标位移输出控制研究。实验过程中采集距旋转中心30mm处位移后经转换得到合金丝单端连接处位移，其中合金丝连接旋转阀芯处距旋转中心12mm。设置样车中SMA丝定点目标位移为3.25mm、3.75mm、4mm，实验过程中期望位移值、实际位移值以及误差绝对值。 

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    根据样车定点目标响应控制实验结果，经过单根直线状SMA丝PID整定后的控制器参数在整体上对样车中单根不同形式的SMA丝仍有较好的定点目标控制效果。当样车中SMA丝目标位移为3.25mm时，阀芯样车中SMA丝在受电流激励10s越过目标位移后趋于平稳，并保持较小位移误差，跟踪过程中最大误差值为0.324mm。目标位移为3.75mm时，样车中SMA丝在受激励12.2s后达到指定位移处，位移响应保持4s后做围绕目标位移往复持续性衰减震荡，响应过程中最大误差值达到0.280mm。而当目标位移为4mm时，样车中SMA丝在4s时位移响应迅速增加至3.47mm，4s后样车响应速度逐渐降低，位移响应在20s达到目标位移处，此后样车的相应误差随时间增加而增加，最大误差值为0.337mm。 阀芯样车的定点目标位移控制实验表明阀芯样车的被控输出存在一定的误差，为描述样车与直线状SMA丝定点目标位移响应间的输出差异，对单根SMA丝不同目标被控响应曲线与样车定点目标位移响应曲线进行分析，得到驱动性能参数差异。

    根据驱动特性差异表可知，随着定点目标位移的增加，单根直线状的SMA丝的响应速度变化与样车输出控制实验中样车响应速度呈相同的变化趋势，当目标位移从3.25mm增加至4mm的过程中，SMA丝的响应速度先减小后增加。且在单根直线状SMA丝与样车中SMA丝响应达到目标位移后，最大响应误差值随目标位移的增加呈先减小后增加趋势。对于被控系统中不同状态的SMA丝，其响应误差均在10%以内，体现经过整定后控制器参数控制效果稳定性。 对样车不同目标位移控制特性进行研究发现，样车响应速度与达到目标位移值后的最大误差值呈正比，随着响应速度的增加，样车最大误差值增加。根据工程实际选择样车合适目标位移时，如考虑达到目标位移值后局部误差最小，则选择控制目标位移3.75mm，如考虑样车高反应速度则选择目标位移4mm。

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