珠海吊车出租，  吊车出租， 南沙吊车出租    带谐波电流补偿算法的电机矢量控制？     由于功率器件死区的存在，以及电机电磁设计时带来的气隙磁场间隙，导致永磁同步电机的输出电流中含有明显的谐波电流，其中5、7、11、13次谐波含量尤为显著，从而产生转矩脉动，转矩脉动会影响电机平稳运行，增大电驱动系统噪声，降低系统NVH性能。因此矢量控制中引入谐波补偿算法有重要意义。

       本文基于SVPWM对谐波电流补偿进行研究，在谐波电流反馈控制的基础上增加谐波电压前馈控制，组成前馈反馈控制系统，增加控制系统自由度，提高控制系统抗扰能力。 矢量控制使用的是dq轴旋转坐标系，电流在坐标变换的同时，其谐波分量也同样随之进行变换，从而反映出不同阶次的谐波电流含量。因此需要先对各次谐波电流进行提取，然后对提取出来的谐波电流进行补偿。 忽略电流变化的动态过程，稳态下电流可以分解成如下方程。  

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        ABC为三相静止坐标轴，分别对应的是电机定子三相绕组，dq为旋转坐标轴；d5、q5为分解出的5次谐波含量旋转坐标轴，其旋转的转速为5倍的同步电机转速，方向与同步电机旋转方向相反；d7、q7为分解出的7次谐波含量旋转坐标轴，其旋转的转速为7倍同步电机转速，方向与同步电机旋转方向相同。关于谐波电流的坐标变换，以5、7次为例，在坐标变换中，将5、7 次谐波电流的静止坐标系转换成5、7 次谐波电流的旋转坐标轴，坐标变换角度分别用−5𝜃𝑒 和7𝜃𝑒来代替。 为了得到5、7次电流的𝑖/𝑖𝑞大小，可以利用低通滤波器将交流分量过滤掉。三相采样电流经过坐标变换转换到静止坐标系下，最终得到𝑖5 /𝑖𝑞5、𝑖7 /𝑖𝑞7等各次谐波电流。该方法是根据电机转子的位置实时计算检测出5、7 次谐波电流，所以即使在电机转速和频率存在较大波动时，该方法依然能很好地检测出谐波电流的分量。 检测出5、7次谐波电流的大小之后，需要进一步得到谐波电流的补偿值。 

     谐波电流反馈控制模块 在反馈谐波电压控制的基础上，增加前馈谐波电压控制，有利于消除谐波电流在稳态工况下的跟踪径差。 将提取出来的𝑖5、𝑖5、𝑖7、𝑖7谐波分量分别与𝑖5𝑟𝑒𝑓、𝑖5𝑟𝑒𝑓、𝑖7𝑟𝑒𝑓、𝑖7𝑟𝑒𝑓的给定目标值做差，然后将各个差值作为PI 控制器的输入量，通过闭环控制输出得到谐波的电压分量，再叠加在基波的𝑈和𝑈电压上面，最终通过SVPWM输出，可以实现对转矩脉动的抑制。 

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