吊车租赁， 吊车出租，  河源吊车出租    车载液压动力系统方案选择及设计？   液压系统控制方式介绍： 按油液的循环方式，将液压传动的控制方式划分为开式系统和闭式系统，一种是液压泵从油箱吸取提供给执行元件对外做功的油液，油液通过执行元件流出后直接流回油箱的开式液压系统；另一种是油液通过执行元件的回油口排出后没有直接流回油箱，而是与液压泵的吸油口直接相通的闭式液压系统。开式系统里通常为阀控系统，闭式系统通常为泵控系统。  

          控制策略： 使用由单片机组成的一种嵌入式控制系统，系统含有集成电路的模块，有电容、电阻、电感设计的一个专用控制器，系统控制原理是利用闭环PID进行控制，有输入点和输出点。例如，按开关启动，发动机开始转动，控制发电机转动的就是输出，转速传感器检测发动机转速，其输出作为输入信号，输入信号还包括液压系统工作压力、液压马达转速、液压油温度等。输出信号包括变量泵输入信号、发动机转速控制信号（用于驻车发电）等。经过PID控制，使液压马达转速稳定在1500 rpm左右。给变量泵排量控制的力矩马达输入信号，力矩马达开始偏转，主泵的斜盘偏转与输入信号大小匹配的角度，液压马达就开始工作，液压马达转速的反馈信号，修正输入电流的大小，形成闭环控制系统。控制器同时控制油箱油温、液位等。 

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         为了提高响应速度，系统采用PID控制。PID控制系统主要由两部分组成，分别是PID控制器和被控对象，PID控制器主要包括比例环节、积分环节、微分环节这三部分构成，PID控制器将系统偏差经过三种算法线性组合，对被控对象开展控制。 

         比例环节：系统偏差发生变化时，快速响应，提高系统响应速度，比例系数决定比例环节作用的大小。比例系数太小，响应速度慢；比例系数增大，响应速度相对会加快；比例系数不宜太大，否则系统会出现震荡和超调的问题，导致系统的稳定性降低。 积分环节：为了降低系统稳态误差，消除静差，提高无差度。积分时间常数减小，系统响应速度会加快，调节时间减少，但系统震荡次数较多，稳定性差，最大超调量增大；积分时间常数越大，系统响应速度会变慢，积分调节作用变弱，超调量减小，难以降低系统稳态误差。因此，需要选择合适的积分时间常数，和别的环节组合成PI或PID控制器配合使用。 微分环节：反映偏差信号的变化趋势，在偏差扩大之前提前做出响应，给出控制作用，提高动态响应，有效降低系统动态偏差与调节时间。微分时间常数越大，系统调节能力越强，但系统震荡作用越明显，系统出现不稳定现象。

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