花都吊车出租，  高明吊车出租， 中山吊车出租   吊车气动伺服平台设计研究进程??   驱动器的动力形式不同可分为气动伺服并联平台、液压并联伺服平台和混合动力型并联驱动伺服平台，气动伺服并联平台装置成本低的优势显著，以调研得出气动伺服平台成本仅占１５- ２０％的电动伺服平台开销，２０- ２５％的液压伺服平台的成本，具有功率质量比较大、无污染、结构紧凑、维护简单的优势。 自由度的Ｓｔｅ以ａｒｔ机构及其简化的３自由度并联机构是气动伺服平台应用中最常用的两种结构形式。  １９２８年，设计了第一台三业应用的并联机构，并申请了对该装置的专利保护。１９６５年， 设计了六自由度，使用了六个按一定位置布置的直线驱动器连接固定平台与移动平台；该平台结构复杂，通过调节相互间賴合的六个驱动器的长度来实现空间上三直线自由度和转动自由度的运动，能够实现高精度位姿调节，现己应用于航天器运动仿真、并联机器人等领域，是目前盧用最为广泛的六自由度并联机构。１９８３年．设计了一款简化的３自由度并联平台，又提出了３－ＲＵＵ、３－ＵＰＵ、３－ＰＵＵ等多种结构形式，３自由度的并联机构继承了６自由度并联机构的优点，并克服了工作空间小，降低了六自由度气动并联平台的賴合作用，且提高了其灵敏度。

    

         采用压电伺服阀拴制双作用气缸的结构形式，采用频域分析法对系统进行建模，试验了简单的ＰIＤ控制器进行位置控制和输出为拴制，采用ＰＣ机配合数据采集卡控制系统结构框架，指出导致系统非线性的画素主要包括气缸密封圍摩擦、伺服阀压力反馈测试的噪声、伺服放大器饱和、滑阀阀芯两侧的不对称性。总结采用线性控制策略使得伺服大器存在易饱和的现象，使用先进控制策略保证控制系统的输出处于合理的范围内显得极有必要.

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       先进气动伺服控制策略研究现状,  （１）比例方向阀建模比例方向阀建模, 主要描述输入电压与输出的质量流量间的关系，由机械部分和传动部分组成，前者描述了阀芯位移与输入控制电压间的关系，后者反映了气体质量流量与阀芯位移间的关系。 １８３９年对理想气体经过光滑收缩喷管的一维定常流动进行了初步分析描述，是研究阀口流量特性的理论基础。实际工况，阀口截面并不是理想光滑，内部流道复杂，导致产生的流动损失大，实际测得的流量小于上式推导的理论质量流量，通过使用流量修正系数来表征这一流量损失关系，通过实验方法来获得修正值.  在实验基础上，采用多项式拟合的方法表达了元件流量系数与上下游压力比之间的关系。流量系数Ｃｄ值与元件结构及工况相关，测量工作量大，数值结果差异明显。高精度的气动伺服控制系统普遮采用改进过的０６３５８的流量公式来描述比例阀的特性；针对该公式在压力比Ｐｄ／Ｐｕ接近１时，质量流量的导数会出现无穷大数值，在数值仿真时将引起极大误差，因此当阀的流量特性在接近亚音速流动时分为层流和奈流来进行描述。尽管同一批次比例阀，由于结构加工差异，体现在阀的死区大小也会有所不同。实际应用比例方向阀建棋会采用机理建模建立比例阀模型，结合实验建模方法辨识参数。

     （２）气缸摩擦力模型, 气缸活塞组件与筒壁面之间相对运动时产生的摩擦力对于气动伺服控制的影响不容忽视，尤其是在高精度位置伺服控制和低速轨迹跟踪控制。为了这到更精确的控制效果，提出了动态摩擦力模型；建立的模型有刚毛模型、Ｄａｈｌ模型、积分量零模型、ＬｕＧｒｅ模型等。  对气缸密封件在不同工况下产生摩擦的机理进行分析，采用有限元软件进行摩擦力大小数值计算、分析和仿真。 搭建恒速液压缸带动气缸实验台，对大量实验数据进行拟合，得到了代板摩擦力与活塞运动速度、两腔工作压力的经验公式。 对公式进行修正，使其能适用于动态仿真，并实验验证。动态摩擦力模型结构复杂，参数较多且会随着温度、压力、润滑环境等改变，需进行在线辨识，使用极不方便。大多数情况，还是会使用静态摩擦力模型来进行摩擦力建模；一个简单易用的气缸摩擦力模型同在线参数辨识相结合所构成的自适应摩擦力补偿才是气动饲服控制技术发展所必需的，通过实验表明该思路的有效性和正确性。 气缸热力学模型气缸内的热力学过程可由质量守恒定律、连续性方程和热力学第一定律来描述以，在建模时采用以下假设：气体为理想气体，忽略气体的动能、势能，缸内外泄漏，缸内压为湿度分布均匀。气缸内的压力微分方程和温度微分方程用来描述热力学过程。通过实验证实能正确描述气缸充放气时腥肉的压力和温度的变化为了便于控制器的设计，实际中采用对模型作进一步的假设，降低了模型的阶次和复杂度，经常使用以下三种模型来描述紅内温度与压为的关系：１）等温过程。２）绝热过程。３）多变过程。建立了数种模型用来描述估内气体的热力学过程，通过仿真实验对比分析模型的性能。仿真结果表明以上３种撲型精度均不高，并在所提出的模型中选择了表达简单、描述精确的热力学横型。

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