增城吊车租赁，  番禺吊车租赁， 花都吊车租赁   吊车的多缸同步电液伺服系统的控制策略？   主要有： 1.经典PID控制及其改进型控制方法: PID控制即为比例、积分、微分控制，因其结构简单、控制效果较好的优点被广泛应用于日常工业控制中。PID控制的基础是比例控制，但当仅有比例控制的时候系统输出存在稳态误差；积分控制的作用是消除比例控制带来的稳态误差，但其可能增加超调；这时引入微分控制，微分控制具有减弱超调、抑制误差的作用。传统的PID控制采用线性定常组合方案，在控制非线性或参数不确定的场合时，难以协调响应速度和控制精度之间的矛盾，其鲁棒性也较差。针对传统PID控制所存在的不足，在现代控制方法研究中逐渐形成了滑模PID、模糊PID、积分PID和免疫PID等各种复合PID控制技术，这使得传统PID控制逐渐弥补自身的先天不足，通过复合方法获得更好的控制效果。

      2.自适应控制: 自适应控制主要应用在某些参数不确定或时变的场合。当被控对象的参数不断变化时，自适应可以根据监测被控对象参数的变化来不断调整自身的参数，通过比较实际输出和预期输出的误差来不断调整自身的输入参数值，从而保证系统的控制稳定。自适应控制的优点在于无需取得被控对象具体的参数，对于某些特殊的系统具有很强的适应性。控制器通过在线辨识和控制，逐渐适应之后，将控制达到一个稳定的状态，从而达到自适应的目的。常用的自适应控制方法主要有模型参考自适应控制(MRAC)和自校正控制(STC)。模型参考自适应控制(MRAC)常被应用在参数时变、外部环境复杂、干扰频繁的电液伺服控制系统。

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     3.鲁棒控制: 鲁棒控制的研究始于20世纪50年代。所谓“鲁棒性”，即控制系统在一定的参数变化后仍维持某些性能稳定的能力。在实际问题中，一些系统因为工作环境或自身的原因，在面对干扰的同时希望达到良好的控制效果。为了解决这一需要，便出现了鲁棒控制。鲁棒控制的突出优点在于其能够很好地提高电液伺服系统的鲁棒性。它要求设计的控制器在电液伺服系统面对大变量的干扰时，系统仍能平稳运行，保持较好的稳定性，取得预期的控制效果。常用的鲁棒控制方法主要有鲁棒PID控制以及自适应鲁棒控制。

    4.变结构控制: 20世纪50年代前苏联学者提出变结构控制,变结构控制起源于继电器控制和Bang-Bang控制，它与常规控制的区别在于控制的不连续性。滑模控制是变结构控制的一个分支。它是一种非线性控制，通过切换函数来实现，根据系统状态偏离滑模的程度来切换控制器的结构（控制律或控制器参数），从而使系统按照滑模规定的规律运行的控制方法。

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